【正文】 期的情況，特別要立足于本單位的實(shí)際情況。目 錄45 / 48第1章 緒論 課題研究意義自動(dòng)化立體倉庫是一種新型倉庫，也是一種處于發(fā)展中的技術(shù)。立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。到目前為止立體倉庫已經(jīng)功能強(qiáng)大并且應(yīng)用十分廣泛。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲(chǔ)技術(shù)，越來越受到企業(yè)的重視。（2）PLC程序的控制設(shè)計(jì)主要關(guān)于脈沖輸出PLS指令的應(yīng)用。脈沖輸出范圍 。應(yīng)用觸摸屏對(duì)PLC進(jìn)行監(jiān)測和控制是因?yàn)檫@樣可以省去PC機(jī)的使用和與現(xiàn)實(shí)工業(yè)中對(duì)各中控制廣泛應(yīng)用觸摸屏的一種發(fā)展趨勢，用觸摸屏實(shí)現(xiàn)了比PC機(jī)運(yùn)行的更加穩(wěn)定和操作的簡單化，方便操作人員的學(xué)習(xí)使用，使操作人員更加快速的上手和準(zhǔn)確的使用。既可手自動(dòng)切換，實(shí)現(xiàn)高效運(yùn)行；又可點(diǎn)動(dòng)操作，以便于檢修。目前世界上最高的立體倉庫已達(dá)50M。集裝箱化的存儲(chǔ)也有利于防止貨物搬運(yùn)過程中的破損。同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉庫儲(chǔ)存能力，便于清點(diǎn)和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉庫的管理水平。 第2章 立體倉庫模型硬件構(gòu)造 模型控制需求及硬件清單系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠和普通絲杠作為主要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)，其關(guān)鍵部分是堆垛機(jī)，它由水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及伸叉機(jī)構(gòu)三部分組成，其水平和垂直移動(dòng)分別用兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來完成，伸叉機(jī)構(gòu)由一臺(tái)直流電機(jī)來控制。 硬件控制原理圖 驅(qū)動(dòng)模塊（1） 電氣規(guī)格說明最小值典型值最大值單位供電電壓182440V均值輸出電流1A邏輯輸入電流61530mA步進(jìn)脈沖響應(yīng)頻率——100kHz脈沖低電平時(shí)間5—1μs（2），其中SW1,SW2,SW3為驅(qū)動(dòng)模塊上用來設(shè)定電流值的三個(gè)開關(guān)。修改一條生產(chǎn)線，要更換許多硬件設(shè)備，進(jìn)行復(fù)雜的接線，既浪費(fèi)了許多硬件又大大拖延了施工周期，增加了產(chǎn)品的成本。可編程控制器及其相關(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則設(shè)計(jì)。 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域及特點(diǎn)PLC的應(yīng)用非常廣泛，例如：電梯控制、防盜系統(tǒng)的控制、交通分流信號(hào)燈控制、樓宇供水自動(dòng)控制、消防系統(tǒng)自動(dòng)控制、供電系統(tǒng)自動(dòng)控制、噴水池自動(dòng)控制及各種生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制等。自動(dòng)功能方便快捷的對(duì)貨物進(jìn)行存儲(chǔ)，具體工作流程：貨物放到中轉(zhuǎn)倉等待人員操作，如果在一定時(shí)間內(nèi)無任何操作則自動(dòng)存儲(chǔ)貨物到最小號(hào)的空倉位，在等待的過程中，操作人員可以根據(jù)自身意愿指定存取的倉位。PTO提供方波（50%占空比）輸出，配備周期和脈沖數(shù)用戶控制功能。PTO/。過程映像寄存器決定輸出信號(hào)波形的初始和最終狀態(tài)，使信號(hào)波形在高位或低位開始和結(jié)束。脈沖串（PTO）功能提供方波（50%占空比）輸出或指定的脈沖數(shù)和指定的周期。一旦設(shè)置這些特殊內(nèi)存位的位置，選擇所需的操作后，執(zhí)行脈沖輸出指令（PLS）即啟動(dòng)操作。注釋：所有控制位、周期、脈寬和脈沖計(jì)值的默認(rèn)值均為零。指定脈沖數(shù)和周期（以微秒或毫秒遞增）。 脈沖計(jì)數(shù)和周期限制脈沖計(jì)數(shù)／周期反應(yīng)周期 2個(gè)時(shí)間單位周期的默認(rèn)值為2個(gè)時(shí)間單位脈沖計(jì)數(shù) = 0脈沖計(jì)數(shù)的默認(rèn)值為1次脈沖狀態(tài)字節(jié)（）中的PTO空閑位表示編程脈沖串已完成。PTO功能允許脈沖串鏈接或管線作業(yè)。 單段管線作業(yè)在單段管線作業(yè)中，您負(fù)責(zé)更新下一個(gè)脈沖串的SM位置。第一個(gè)脈沖串一旦完成，第二個(gè)信號(hào)波形輸出即開始，管線可用于新的脈沖串規(guī)格。如果您希望探測隨后出現(xiàn)的溢出，則必須在探測到溢出之后以手動(dòng)方式清除該位。然后可由執(zhí)行PLS指令開始多段操作。在周期域編程正值會(huì)增加周期，在周期域編程負(fù)值會(huì)減少周期。此外，狀態(tài)字節(jié)（）中的計(jì)算錯(cuò)誤位被設(shè)為1。例如，可以通過簡單加速、運(yùn)行和減速順序或更復(fù)雜的順序使用配備脈沖輪廓的PTO，控制步進(jìn)電機(jī)，方法是定義一個(gè)最多包含255個(gè)段的脈沖輪廓，每個(gè)段與一個(gè)加速、運(yùn)行或減速操作相對(duì)應(yīng)。因此，起始（最初）和終止（結(jié)束）周期為500 ms，與最大頻率對(duì)應(yīng)的周期為100 ms。段的周期 =該段的結(jié)束周期 =該段的初始周期 =該段的脈沖數(shù)利用該公式，計(jì)算出的加速部分（或1段）的周期為2?？梢栽诔绦蛑邪ㄖ噶?，將這些數(shù)值載入V內(nèi)存，或者在數(shù)據(jù)塊中定義輪廓數(shù)值。除非值是0，您必須計(jì)算段最后一次脈沖的周期，因?yàn)樵摂?shù)值未在輪廓中指定。特定輪廓段期限對(duì)確定正確的輪廓表值程序有用。您可以將下表用作快速參考，幫助確定放置在PTO/PWM控制寄存器中用于激活所需操作的數(shù)值。此外，可在脈沖串完成時(shí)激活中斷例行程序。 (2)以手動(dòng)方式異常中止（禁用）正在執(zhí)行的PTO輪廓會(huì)將用戶異常中止位（）設(shè)為1。注釋：當(dāng)您載入新脈沖計(jì)數(shù)（SMD72或SMD82）、脈寬（SMW70或SMW80）或周期（SMW68或SMW78）時(shí)，在執(zhí)行PLS指令之前，還需要在控制寄存器中設(shè)置適當(dāng)?shù)母挛弧? = 異常中止PTO管線溢出／下溢
0 = 無溢出； 1 = 溢出／下溢PTO空閑 0 = 進(jìn)行中。－單段操作從主程序建立初始化子程序調(diào)用后，用以下步驟建立控制邏輯，：(1)通過將以下一個(gè)值載入SMB67: 1685（選擇微秒增加）或168D（選擇毫秒增加）的方法配置控制字節(jié)。(4)（選項(xiàng)）如果您希望在脈沖串輸出完成后立即執(zhí)行相關(guān)功能，您可以將脈沖串完成事件（中斷類別19）附加于中斷子程序，為中斷編程，使用ATCH指令并執(zhí)行全局中斷啟用指令ENI。欲使用單段PTO操作更改中斷例行程序或子程序中的PTO周期，請(qǐng)遵循下列步驟：(1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周期值），方法是在SMB67: 1681（用于微秒）或1689（用于毫秒）中載入下列一個(gè)值。(4)退出中斷例行程序或子程序。(3)執(zhí)行PLS指令（以便S7200為PTO/PWM發(fā)生器編程）。欲使用單段PTO操作更改中斷例行程序或子程序中的PTO周期和脈沖計(jì)數(shù)，請(qǐng)遵循下列步驟：(1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周期和脈沖計(jì)數(shù)值），方法是在SMB67: 1685（用于微秒）或168D（用于毫秒）中載入以下兩個(gè)值之一。用更新脈沖計(jì)數(shù)和脈沖時(shí)間信號(hào)波形輸出開始之前，CPU必須完成所有進(jìn)行中的PTO。使用首次掃描內(nèi)存位（）將PTO使用的輸出初始化為0，并調(diào)用子程序，執(zhí)行初始化操作。(1)通過將以下一個(gè)值載入SMB67: 16A0（選擇微秒增加）或16A8（選擇毫秒增加）的方法配置控制字節(jié)。確保段數(shù)域（表的第一個(gè)字節(jié)）正確無誤。(6)退出子程序。各種功能的實(shí)現(xiàn)都是在滿足條件時(shí)對(duì)子程序的調(diào)用完成的，滿足所選的倉位和當(dāng)前所在倉位不相同時(shí)就調(diào)用子程序進(jìn)行叉車的定位運(yùn)行。 脈沖發(fā)送調(diào)用程序下面的這兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)則是針對(duì)上面那兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)來控制對(duì)步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖停止操作的，到達(dá)了指定的倉位后通過調(diào)用SBR_5和SBR_6來停止X軸和Y軸方向上的運(yùn)動(dòng)。在這個(gè)程序中分為兩大模塊分別是取功能和送功能，兩個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)原理是近似相同的。 選擇手動(dòng)程序 自動(dòng)控制控制面板上的手動(dòng)/自動(dòng)切換開關(guān)選擇到自動(dòng)，即可啟動(dòng)PLC程序中的自動(dòng)控制，自動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)主要有兩方面無操作自動(dòng)和有操作自動(dòng)，其中無操作自動(dòng)是程序自動(dòng)監(jiān)測到中轉(zhuǎn)倉位是否有貨物等待5S，如果沒有任何操作程序就自動(dòng)運(yùn)行到達(dá)中轉(zhuǎn)倉位取出貨物存到最小號(hào)的空倉位中，完成存儲(chǔ)任務(wù)后自動(dòng)回到初始位置進(jìn)行等待，如果在5S內(nèi)有對(duì)其存儲(chǔ)倉位選擇操作和取、送指令發(fā)送，則程序根據(jù)所選操作進(jìn)行運(yùn)行，把中轉(zhuǎn)倉位的物品存儲(chǔ)到指定的倉位，完成操作回到初始位置等待下一個(gè)操作的運(yùn)行，如果選中有物的倉位進(jìn)行取操作，則監(jiān)測中轉(zhuǎn)倉無物即開始運(yùn)行到達(dá)指定倉位取出物品送到中轉(zhuǎn)倉位，完成后自動(dòng)回到初始位置，自動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)了中轉(zhuǎn)倉位和儲(chǔ)物倉位之間的取、送。觸摸屏作為一種新型的人機(jī)界面，從一出現(xiàn)就受到關(guān)注，它的簡單易用，強(qiáng)大的功能及優(yōu)異的穩(wěn)定性使它非常適合用于工業(yè)環(huán)境，甚至可以用于日常生活之中，應(yīng)用非常廣泛，比如：自動(dòng)化停車設(shè)備、自動(dòng)洗車機(jī)、天車升降控制、生產(chǎn)線監(jiān)控、自動(dòng)化立體倉庫等，甚至可用于智能大廈管理、會(huì)議室聲光控制、溫度調(diào)整……MT500系列觸摸屏是專門面向PLC應(yīng)用的，它不同于一些簡單的儀表式或其它的一些簡單的控制PLC的設(shè)備，其功能非常強(qiáng)大，使用非常方便，非常適合現(xiàn)代工業(yè)越來越龐大的工作量及功能的需求。WEINVIEW MT506MV4的優(yōu)點(diǎn)，采用了更加先進(jìn)的LED背光模組技術(shù)，解決了CCFL在TFT LCD應(yīng)用中出現(xiàn)的“黑化、暗黑啟動(dòng)、低溫啟動(dòng)、環(huán)保問題、壽命短”等缺陷，不僅使用壽命大大提高，而且顯示屏的亮度和色彩對(duì)比度也大幅提升，運(yùn)行穩(wěn)定性更有保障！先進(jìn)的LED（Light Emitting Diode，發(fā)光二極管）與傳統(tǒng)的CCFL（Cold Cathode Fluorecent Lamps，冷陰極熒光燈）相比，具有以下優(yōu)勢：（1）LED的色域更廣，色彩飽和度可以達(dá)到100%以上；CCFL色域比較窄，大部分只能達(dá)到80%以上。(5）LED使用溫度范圍廣、低電壓、耐重?fù)?、抗震性好?