自動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)-wenkub
2023-06-18 03:54:12 本頁面
【正文】 + 1723 繪制出原系統(tǒng)的波特圖； 3 1 0 0 8 0 6 0 4 0 2 00Magnitude (dB)100101102103104 1 8 0 1 3 5 9 0 4 50Phase (deg)圖 1 原系統(tǒng)波特圖F r e q u e n c y ( r a d / s e c ) 分析：由圖知穿越頻率不滿足要求， 而且系統(tǒng)要求對(duì)階躍響應(yīng)無誤差跟蹤，則需要增加一個(gè)積分環(huán)節(jié)。Kt=。c=。 n2=1。 sys=tf(num,den) bode(num,den) title(39。211。200。243。179。168。188。Kv=。K=10。 d2=[1 0]。 gamad=65。 [mag,phase,w]=bode(sys)。%插值 T=1/(wgc*sqrt(alpha))。 加入矯正器后系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖 ： 將具體參數(shù)帶入有： a)觀察系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間 得到系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖為： ‘ 9 圖 6 用 simulink 仿真得到的系統(tǒng)階躍圖 結(jié)果分析：由圖可知，系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間 約 為 秒，小于設(shè)計(jì)要求的 ，滿足設(shè)計(jì)要求。而加入閉環(huán)控制器后，穩(wěn)定運(yùn)行后加入干擾后，轉(zhuǎn)速雖有短暫下降，但下降幅度較小，且自動(dòng)調(diào)節(jié)能力強(qiáng)，恢復(fù)到接近干擾前的轉(zhuǎn)速水平，即加入閉環(huán)控制器后系統(tǒng)的抗干擾能力提高明顯。 結(jié)論：通過對(duì)比，仍選擇矯正器環(huán)節(jié)為比例環(huán)節(jié)加上積分環(huán)節(jié)再加上超前校正器共同構(gòu)成，即為標(biāo)題‘三設(shè)計(jì)過程’中所得到的校正器。總體來說，此次課程設(shè)計(jì)收獲較大 ，通過自己翻閱資料然后完成設(shè)計(jì)能較大的提高自己的能力，希望以后能多做這樣的課程設(shè)計(jì)，也會(huì)在完成過程中更加規(guī)范，力求做得更好。開始設(shè)計(jì)的時(shí)候由于對(duì)題意理解沒有到位而采用慣性思維直接將控制器加在了輸入電壓后面，導(dǎo)致整個(gè)設(shè)計(jì)失敗，后來即使調(diào)整，認(rèn)真將題目要求 理解透徹的基礎(chǔ)上整理了設(shè)計(jì)思路，然后開始具體實(shí)施，避免了整個(gè)方向出錯(cuò)。電路結(jié)構(gòu)如示： 此時(shí)系統(tǒng)的波特圖為： 14 1 5 0 1 0 0 5 0050Magnitude (dB)圖 11 加入積分和比例環(huán)節(jié)直接調(diào)整 K 值得到的波特圖F r e q u e n c y ( r a d / s e c )100101102103104 2 7 0 2 2 5 1 8 0 1 3 5 9 0S y s t e m : s y sP h a s e M a r g i n ( d e g ) : 6 0 . 1D e l a y M a r g i n ( s e c ) : 0 . 1 0 4A t f r e q u e n c y
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