【正文】 是氣動薄膜調(diào)節(jié)閥、液壓伺服馬達(dá)、電動調(diào)節(jié)閥等。 擾動量 ni ： 指對系統(tǒng)輸出有影響的量，使被控量偏離給定的方向變化。 控制輸入信號 r ： 又稱給定信號；是與反饋信號具有同一能量形式的信號。 國防上的炮跟蹤系統(tǒng)、雷達(dá)導(dǎo)引系統(tǒng)和天文望遠(yuǎn)鏡的跟蹤系統(tǒng)等都屬于隨動系統(tǒng)。 專業(yè)概論 自動化系 譚健敏 2 程序自動控制系統(tǒng) 4 運 算 控制器 變 換 放大器 電動機 工作 機床 切削 刀具 控制 脈沖 脈沖 指令 位移 反饋測 量元件 專業(yè)概論 自動化系 譚健敏 5 當(dāng)自動控制系統(tǒng)的給定信號 (相當(dāng)于上節(jié)中的 Ur ) 是已知的時間函數(shù)時，稱這類系統(tǒng)為 程序控制系統(tǒng) （ Program Control System）。自動化專業(yè) 電氣工程及其自動專業(yè) 電子信息工程學(xué)院自動化系 譚健敏 2021年 11月 2 一、自動控制系統(tǒng)的類型和組成 爐溫 自動控制系統(tǒng) 可以看到，系統(tǒng)的作用是閉合的 ,有反饋回路，即形成閉環(huán)系統(tǒng)。 程序控制系統(tǒng)一個可以是開環(huán)的，消除誤差用 閉環(huán)控制系統(tǒng)。 專業(yè)概論 自動化系 譚健敏 （二） 自動控制系統(tǒng)的組成 7 （ 1） 給定環(huán)節(jié) : 產(chǎn)生給定的輸入信號； （ 2） 反饋環(huán)節(jié) : 對系統(tǒng)輸出（被控制量）進(jìn)行測量，將它轉(zhuǎn)換成反饋信號； （ 3） 比較環(huán)節(jié) : 將給定的輸入信號和反饋信號加以比較，產(chǎn)生“誤差”信號； （ 4） 控制器（調(diào)節(jié)器） : 根據(jù)誤差信號，按一定規(guī)律，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號。 系統(tǒng)輸出量 xo ： 又稱被控量；是對被控系統(tǒng)中加以控制的運動參數(shù)或狀態(tài)物理量。 專業(yè)概論 自動化系 譚健敏 （ 三） 自動化儀表 10 ?傳感器 實現(xiàn)對信號的檢測并將被測的物理量變換為另一個物理量 (通常是電量 ) ，例如熱電偶； ?變送器 與傳感器配套，使輸出成為標(biāo)準(zhǔn)信號。 專業(yè)概論 自動化系 譚健敏 (四 ) 控制器控制和計算機控制 11 以上系統(tǒng)的各個信號：輸入信號、誤差、控制器輸出和輸出量等都是 模擬 信號，即隨時間連續(xù)變動的信號。 計算機控制系統(tǒng)的另一個特點是以計算機程序來實現(xiàn) PID控制規(guī)律或更復(fù)雜的控制規(guī)律。 專業(yè)概論 自動化系 譚健敏 遠(yuǎn)距離控制 (遙控 )系統(tǒng)框圖 15 發(fā)生器控指令 指 令 編 碼 器 調(diào) 制 器 發(fā) 射 機 信 道 接 收 機 解 調(diào) 器 譯 碼 器 執(zhí) 行 機 構(gòu) 被 控 對 象 反 饋 環(huán) 節(jié) 發(fā)送端把所需傳送的控制命令、測量數(shù)據(jù)、反饋信號等經(jīng)過調(diào)制、編碼等變換處理之后，再經(jīng)過（通）信道傳遞。 特點是控制功能分散、風(fēng)險分散、監(jiān)控和管理功能高度集中?？刂婆c自動化技術(shù)時時在為人類“謀”福利，可謂無所不在、無處沒有。據(jù)統(tǒng)計，單件與小批量生產(chǎn)的零件約占機械加工總量的 80%以上。簡單地說，數(shù)控技術(shù) 是一門以數(shù)字的形式實現(xiàn)控制的技術(shù)。 柔性制造系統(tǒng) 一般包括以下要素： (1) 標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)控機床或制造單元。 自動輸送車 中央管理和 控制計算機 物流控制裝置 工具站 工廠主計算機 信息傳輸網(wǎng) CNC機床 機器人 附屬工作站 CNC機床 機器人 附屬工作站 …… 制造單元 柔性制造系統(tǒng) 自動倉庫 3 計算機集成制造系統(tǒng) (CIMS) 24 計算機集成制造系統(tǒng)是在自動化技術(shù)、計算機技術(shù)及制造技術(shù)的基礎(chǔ)上，通過計算機及其軟件，將制造工廠全部生產(chǎn)活動（設(shè)計、制造及經(jīng)營管理，包括市場調(diào)研、生產(chǎn)決策、生產(chǎn)計劃、生產(chǎn)管理、產(chǎn)品開發(fā)、產(chǎn)品設(shè)計、加工制造以及銷售經(jīng)營等）與整個生產(chǎn)過程有關(guān)的物料流與信息流實現(xiàn)高度統(tǒng)一的綜合化管理，構(gòu)成一個優(yōu)化的完整的生產(chǎn)系統(tǒng)。過程控制研究過程工業(yè)生產(chǎn)過程的描述、模擬、仿真、設(shè)計、控制和管理，旨在進(jìn)一步改善工藝操作，提高自動化水平，優(yōu)化生產(chǎn)過程，加強生產(chǎn)管理，最終顯著地增加經(jīng)濟效益。 基于過程控制的自動化儀表定義了信號的電氣標(biāo)準(zhǔn) : ?電流信號： 4~20mA。 其實質(zhì)就是將過程控制、計劃調(diào)度、經(jīng)營管理和市場銷售等信息進(jìn)行集成，并求得全局優(yōu)化 (三 )電力系統(tǒng)自動化 29 對于單個的火力發(fā)電系統(tǒng)，為了保障發(fā)電機的安全，需要采用自動裝置進(jìn)行過電壓保護(hù)、過電流保護(hù)、接地保護(hù)、功率反向保護(hù)或差動保護(hù)。 (四 ) 飛行器控制 30 飛行器控制的內(nèi)容非常 ： ?導(dǎo)彈控制系統(tǒng)的功用 ?導(dǎo)航系統(tǒng) ?制導(dǎo)系統(tǒng) ?姿態(tài)控制系統(tǒng) ?飛行控制電子綜合系統(tǒng) ?測試與發(fā)射控制系統(tǒng) 現(xiàn)代飛行器有很多種類，例如有飛機、導(dǎo)彈、人造衛(wèi)星、直升機、運載火箭、宇宙飛船、航天飛機等。 控制系統(tǒng) 的作用就是消除或減小干擾和影響的后果，控制導(dǎo)彈準(zhǔn)確、可靠地完成飛行動作，最后飛向目標(biāo)。而由測量、傳遞、變換、計算幾個環(huán)節(jié)組成并給出飛行器初始狀態(tài)和飛行運動參數(shù)的系統(tǒng)則稱為導(dǎo)航系統(tǒng)。建筑物的使用者和管理者可以對大樓的供熱、供水、空調(diào)、電氣、電梯、照明、音樂、防火