id控制的原理和方法-wenkub
2023-05-21 16:55:03 本頁面
【正文】 以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例 +微分 (PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性 。 四、一般步驟 Kp ? 確定比例增益 Kp時(shí)，首先去掉 PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令 Ki=0、 Kd=0（具體見 PID的參數(shù)設(shè)定說明），使 PID為純比例調(diào)節(jié)。記錄此時(shí)的 ki ，設(shè)定 PID的積分時(shí)間常數(shù) ki為當(dāng)前值的 150%~180%。 ? 、帶載聯(lián)調(diào)，再對(duì) PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿足要求?？刂破鞯妮敃r(shí)，說明誤差的絕對(duì)值當(dāng)減小穩(wěn)態(tài)誤差。此時(shí)，可考經(jīng)達(dá)到小的方向變化，或者已說明誤差的絕對(duì)值朝減時(shí)，或者、）當(dāng)（???????????????????????|)(|5)()1()(,|)(|)()1()(,|)(|0)1()(0)()(40)(0)1()(0)()(32212kekk p ekkukuMkekekkkukuMkekekekekekekekekekemmp。如果此時(shí)誤，說明誤差處于、）當(dāng)（不變。絕對(duì)值增大方向變化，時(shí)，說明誤差在朝誤差）當(dāng)（應(yīng)按最大值輸出。 ? Kd ? 微分時(shí)間常數(shù) Kd一般不用設(shè)定，為 0即可。比例增益 Kp調(diào)試完成。 ? ，減小積分時(shí)間常數(shù) Ki。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化 “ 超前 ” ，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。因此，比例 +積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（ System with Steadystate Error）。
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