id控制的原理和方法-展示頁
2025-05-22 16:55本頁面
【正文】 長調(diào)節(jié)時間 ,使系統(tǒng)靜態(tài)和動態(tài)特性變壞 . ? 積分（ I）控制 ? 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入 “ 積分項 ” 。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。 ? 注意 :積分系統(tǒng) Ki的作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 . Ki越大 ,系統(tǒng)的靜態(tài)誤差消除越快 ,但 Ki過大 ,在響應(yīng)過程的初期會產(chǎn)生飽和現(xiàn)象 ,從而引起響應(yīng)過程的較大超調(diào) ,若 Ki過小 ,將使靜態(tài)誤差難以消除 ,影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度 . ? 微分（ D）控制 ? 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后 (delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。這就是說，在控制器中僅引入 “ 比例 ” 項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“ 微分項 ” ，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例 +微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。 ? 微分作用 Kd的作用是改善系統(tǒng)的動態(tài)特性 ,其作用主要是在響應(yīng)過程中抑制偏差向任何方向的變化 ,對偏差變化進(jìn)行提前預(yù)報 .但 Kd過大 ,會使響應(yīng)提前制動 ,從而延長調(diào)節(jié)時間 ,而且會降低系統(tǒng)的抗干擾性能 . 三、 PID調(diào)試一般原則 ? ，增大比例增益 Kp 。 ? ，增大微分時間常數(shù) Kd。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的 60%~70%，由 0逐漸加大比例增益Kp ，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振
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