【正文】 過遙控器甚至智能手機遙控完成網(wǎng)球撿取、人推動撿球機運動完成網(wǎng)球撿取、技術成熟時可以通過無人操作智能識別全自動網(wǎng)球撿取，可以方便撿拾網(wǎng)球場上散落的網(wǎng)球，并可以通過遙控撿球機撿球給運動過疲勞的人們一點娛樂。因此研究網(wǎng)球撿球設備同樣具有重要意義。人們希望制造一款簡單的網(wǎng)球撿球機，能夠在網(wǎng)球訓練時輕松撿起，有效提高網(wǎng)球運動樂趣。它體積小，自動化程度高，能實現(xiàn)人工手推、遙控和未來的智能自主撿球，節(jié)省人力資源。 遙控撿球；多功能撿球機。 ball。 為了方便撿球，目前市場上出 現(xiàn)了 一些 一類手推式網(wǎng)球撿球車。它體積大且 質(zhì)量 重，相對于智能化撿球機比較笨拙。地上球少時則沒有必要用上述撿球車。 6 1 多功能智能撿球機概論 多功能智能撿球機外形簡介 智能撿球機主體由小車底盤、控制中心、撿球機構、鎖存機構等四大部分組成并相互協(xié)調(diào)工作。在兩塊底盤之間有兩個上底盤支架支持上底盤支架形成的 V形通道的收納口。 撿球機構 撿球機構由馬達驅(qū)動一根硬質(zhì)塑料撥桿。鎖存器的原理是一個可以旋轉 60度的 L 形的機構，他可以通過 L 形狀的 L 直角處的軸轉動 ，軸的中間有扭簧用來復原旋轉后 L 形的鎖存器。撿球機在運動時的運動速度為 。硬質(zhì)塑料的強度、硬度、塑性、韌性等力學性能都能滿足使用條件。但因為撿球本身的質(zhì)量輕，運動速率小，受力小。從而達到高效穩(wěn)定的工作效率。質(zhì)量較小，減小了輸出力矩，節(jié)省了電能。 1）移動部分：因為網(wǎng)球散落于球場各個地方，撿球機需要運動到各個地方，才能進行撿起散落的網(wǎng)球。 多功能網(wǎng)球撿球機設計原理 撿球機底盤 撿球機底盤作為該部分保證機器人在場地內(nèi)自由運動的主要框架結構，保證結構強度，在框架的兩側分別安裝由直流電動機驅(qū)動的運動輪，運動輪分別通過角鋁和螺釘固定，四臺減速電機同時驅(qū)動，可以通過 左右兩邊的輪胎旋轉方向相反實現(xiàn)轉彎，能夠在網(wǎng)球場地中靈活的自由運動。 10 圖 (下底盤 ) 撿球機構 撿球機構的撥桿外圓直徑位 10mm，內(nèi)孔直徑位 6mm,長 75mm,曲率半徑為 70mm 的塑料曲桿。安裝在上底盤支架上 的紅外檢測傳感器檢測到網(wǎng)球的進入時發(fā)送個信號給控制中心處理后撿球電機開始轉動。當?shù)谌齻€球儲存在儲球管中，這時再進來一個網(wǎng)球，那么儲球管中的最頂上的第一個網(wǎng)球在儲球管就溢了出來進入球桶中，在后面的網(wǎng)球撿起來都進入球筒中。塑料球桶儲滿球后可以通過球桶上方的一個酷似心形的一個圓口倒出來。驅(qū)動小車部分采用了 L298N 單塊集成電路，四通道驅(qū)動設計，用來接收 DTL 或者 TTL 邏輯電平，驅(qū)動感性負載和開關電源晶體管。所有的寄存器都直接與運算邏單元 (ALU) 相連接，使得一條指令可以在一個時鐘周期內(nèi)同時訪問兩個獨立的寄存器。該公司還提供了通信模塊的 GERBER 文件，可以直接進行生產(chǎn)加工，可以很容易實現(xiàn)無線通信的功能，非常適合用來為 MCU 系統(tǒng)構建無線通信功能 基于 L298N 芯片驅(qū)動電路 L298 是 SGS(通標標準技術服務有限公司 )公司所生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅(qū)動芯片。該撿球機器人采用距離可調(diào)節(jié)的 NPN 型光電開關紅外傳感器。 、硬件調(diào)試的心得與體會 經(jīng)過一段時間的調(diào)試，撿球機能夠?qū)崿F(xiàn)基本上的任務要求。但通常是先排除過于明顯的硬件故障以后，再和軟件結合起來調(diào)試以進一步排除故障。 P w=FV/η w 其中 ,F 為生產(chǎn)阻力 ,最小估算為 15N,η w 為工作機 驅(qū)動總效率 ,估算為 2/5,設計v 為 ,由此算得 P w=15 ,η 電動機至工作機之間傳動裝置的總效率 , 估算為 2/3,由此可得 P=19 3/2=。 4 實驗結果 通過在網(wǎng)球場實地操作，網(wǎng)球場面積為長 m，寬 m，撿球機器人的運行速度為 0． 5 m／ s，旋轉半徑為 50 cm，一次裝球量為加個。= ~(1 PB6) define Read_24L01_MISO PINB amp。= ~(1 PB7) define Read_24L01_SCK PINB amp。 (1 PB3) //*********************************************NRF24L01************************************* define TX_ADR_WIDTH 5 // 發(fā)送地址長度，最大長度為 5 5*8=40 bit define RX_ADR_WIDTH 5 // 接收地址長度 define TX_PLOAD_WIDTH 5 // 發(fā)送字節(jié)長度， define RX_PLOAD_WIDTH 5 // 接收字節(jié)長度 uchar TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 //置高 CE，激發(fā)數(shù)據(jù)發(fā)送 delay_nus(10)。 // 返回狀態(tài)寄存器 if((sta1amp。 SPI_RW(FLUSH_TX)。 } void init_NRF24L01(void) { spi_init()。 // 關閉時鐘 21 致謝 為期一個學期的畢業(yè)設計終于接近尾聲了，在這短短的幾個月里，不僅僅考察了大學四年自己所學要的東西，更重要的是把自己從老師從課本里所了解的東西應用到實踐應用中，檢驗了自己的能力。在未來的工作和學習中，我將以更好的成績來回報各位領導和老師 ,回報老師和母校的辛勤栽培 ,做一名優(yōu)秀的大學畢業(yè)生 ,奉獻社會。 通過本次畢業(yè)設計，我在蔡金平指導老師的精心指導和嚴格要求下，獲得了豐富的理論知識，并在設計過程中 ,翻閱大量的科技文獻 ,針對設計內(nèi)容的要求 ,對所學過的專業(yè)知識又認真細致的進行鞏固和練習 ,在硬件和軟件的組合上認真聽取了謝老師以及一些優(yōu)秀同學的意見 ,在很大程度上使這次設計順利通過老師的審核和評定 .在另一方面極大地提高了實踐能力，并對當前機械和電子領域的研究狀況和發(fā)展方向有了一定的了解，機械設計這一領域這對我今后進一步學習機械方面的知識有極大的幫助。 // 空閑模式 Hign_24L01_CSN。 return(0)。0x10)) //發(fā)送完畢中斷 { SPI_RW_Reg((READ_REG+STATUS),0xff)。 } uchar CheckACK(void) { uchar sta1。 //接收地址 //***************************************NRF24L01 寄 存 器 指 令******************************************************* define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令 define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器指令 define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令 20 define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)