【正文】 件調(diào)試中被發(fā)現(xiàn)和糾正的。紅外線傳感器具有內(nèi)置的光濾波器，除了光敏二極管發(fā)出的紅外線外，其它光線都不允許通過，這就保證了探測(cè)的準(zhǔn)確性。 ATmega16 AVR 內(nèi)核具有豐富的指令集和 32 個(gè)通用工作寄存器。塑料球桶后方也有一個(gè) T 字形的凹槽，凹槽內(nèi)安裝有可伸縮 T形推桿， 11 推桿可以繞凹槽底部的一個(gè)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)后與 塑料球桶上表面形成大概 100 度的角度后固定，固定后推桿就可以拉伸，拉伸后人們就可以通過手推動(dòng)撿球機(jī)完成高效率的撿球。當(dāng)撿球機(jī)運(yùn)動(dòng)到網(wǎng)球所在地時(shí)，撿球機(jī)通過網(wǎng)球的正上端，網(wǎng)球則通過撿球機(jī)的的收納口進(jìn)入儲(chǔ)球管。 3）控制部分：控制部分由 AVR 高性能單片機(jī) ATmega16 作為主控芯片、 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、 NRF24L01 無線模塊、紅外傳感器模塊、電壓檢測(cè)模塊、降壓模塊、數(shù)碼管顯示以及高性能的繼電器組成。兩端略小于中間，利用的是塑料有極好的韌性，在受力較大時(shí)不會(huì)折斷。承擔(dān)著所有地面與撿球機(jī)的力，材料對(duì)其影響極大。并且網(wǎng)球場(chǎng)比較平坦。上底盤上有儲(chǔ)球管安裝座和 U型曹，用于安裝儲(chǔ)球筒和撥球桿的運(yùn)動(dòng)。 多功能 智能網(wǎng)球撿球機(jī)由 遙控系統(tǒng)、 運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，撿球系統(tǒng)和中央處理器組成 ，他能夠?qū)崿F(xiàn)遙控?fù)烨?、高效率人推?dòng)撿球機(jī)撿球、未來實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)無人尋球和撿球。 但是，這種半自動(dòng)的網(wǎng)球撿球工具仍有 許多 不足之處。 control system。多功能智能網(wǎng)球撿球機(jī)能夠通過遙控器甚至智能手機(jī)遙控完成網(wǎng)球撿取、人推動(dòng)撿球機(jī)運(yùn)動(dòng)完成網(wǎng)球撿取、技術(shù)成熟時(shí)可以通過無人操作智能識(shí)別全自動(dòng)網(wǎng)球撿取，可以方便撿拾網(wǎng)球場(chǎng)上散落的網(wǎng)球，并可以通過遙控?fù)烨驒C(jī)撿球給運(yùn)動(dòng)過疲勞的人們一點(diǎn)娛樂。人們希望制造一款簡(jiǎn)單的網(wǎng)球撿球機(jī)，能夠在網(wǎng)球訓(xùn)練時(shí)輕松撿起，有效提高網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)樂趣。 遙控?fù)烨?；多功能撿球機(jī)。 為了方便撿球，目前市場(chǎng)上出 現(xiàn)了 一些 一類手推式網(wǎng)球撿球車。地上球少時(shí)則沒有必要用上述撿球車。在兩塊底盤之間有兩個(gè)上底盤支架支持上底盤支架形成的 V形通道的收納口。鎖存器的原理是一個(gè)可以旋轉(zhuǎn) 60度的 L 形的機(jī)構(gòu)，他可以通過 L 形狀的 L 直角處的軸轉(zhuǎn)動(dòng) ，軸的中間有扭簧用來復(fù)原旋轉(zhuǎn)后 L 形的鎖存器。硬質(zhì)塑料的強(qiáng)度、硬度、塑性、韌性等力學(xué)性能都能滿足使用條件。從而達(dá)到高效穩(wěn)定的工作效率。 1）移動(dòng)部分：因?yàn)榫W(wǎng)球散落于球場(chǎng)各個(gè)地方，撿球機(jī)需要運(yùn)動(dòng)到各個(gè)地方，才能進(jìn)行撿起散落的網(wǎng)球。 10 圖 (下底盤 ) 撿球機(jī)構(gòu) 撿球機(jī)構(gòu)的撥桿外圓直徑位 10mm，內(nèi)孔直徑位 6mm,長(zhǎng) 75mm,曲率半徑為 70mm 的塑料曲桿。當(dāng)?shù)谌齻€(gè)球儲(chǔ)存在儲(chǔ)球管中，這時(shí)再進(jìn)來一個(gè)網(wǎng)球，那么儲(chǔ)球管中的最頂上的第一個(gè)網(wǎng)球在儲(chǔ)球管就溢了出來進(jìn)入球桶中，在后面的網(wǎng)球撿起來都進(jìn)入球筒中。驅(qū)動(dòng)小車部分采用了 L298N 單塊集成電路，四通道驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，用來接收 DTL 或者 TTL 邏輯電平，驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載和開關(guān)電源晶體管。該公司還提供了通信模塊的 GERBER 文件，可以直接進(jìn)行生產(chǎn)加工，可以很容易實(shí)現(xiàn)無線通信的功能，非常適合用來為 MCU 系統(tǒng)構(gòu)建無線通信功能 基于 L298N 芯片驅(qū)動(dòng)電路 L298 是 SGS(通標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)有限公司 )公司所生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。 、硬件調(diào)試的心得與體會(huì) 經(jīng)過一段時(shí)間的調(diào)試，撿球機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)基本上的任務(wù)要求。 P w=FV/η w 其中 ,F 為生產(chǎn)阻力 ,最小估算為 15N,η w 為工作機(jī) 驅(qū)動(dòng)總效率 ,估算為 2/5,設(shè)計(jì)v 為 ,由此算得 P w=15 ,η 電動(dòng)機(jī)至工作機(jī)之間傳動(dòng)裝置的總效率 , 估算為 2/3,由此可得 P=19 3/2=。= ~(1 PB6) define Read_24L01_MISO PINB amp。 (1 PB3) //*********************************************NRF24L01************************************* define TX_ADR_WIDTH 5 // 發(fā)送地址長(zhǎng)度，最大長(zhǎng)度為 5 5*8=40 bit define RX_ADR_WIDTH 5 // 接收地址長(zhǎng)度 define TX_PLOAD_WIDTH 5 // 發(fā)送字節(jié)長(zhǎng)度， define RX_PLOAD_WIDTH 5 // 接收字節(jié)長(zhǎng)度 uchar TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 // 返回狀態(tài)寄存器 if((sta1amp。 } void init_NRF24L01(void) { spi_init()。在未來的工作和學(xué)習(xí)中，我將以更好的成績(jī)來回報(bào)各位領(lǐng)導(dǎo)和老師 ,回報(bào)老師和母校的辛勤栽培 ,做一名優(yōu)秀的大學(xué)畢業(yè)生 ,奉獻(xiàn)社會(huì)。 // 空閑模式 Hign_24L01_CSN。0x10)) //發(fā)送完畢中斷 { SPI_RW_Reg((READ_REG+STATUS),0xff)。 //接收地址 //***************************************NRF24L01 寄 存 器 指 令******************************************************* define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令 define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器指令 define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令 20 define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令 define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO 指令 define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO 指令 define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令 define NOP1 0xFF // 保留 //*************************************SPI(nRF24L01) 寄 存 器 地 址**************************************************** define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)， CRC校驗(yàn)?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式 define EN_AA 0x01 // 自動(dòng)應(yīng)答功能設(shè)置 define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置 define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置 define SETUP_RETR 0x04 // 自動(dòng)重發(fā)功能設(shè)置 define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置 define RF_SETUP 0x06 // 發(fā) 射速率、功耗功能設(shè)置 delay_nms(2)。= ~(1 PB5) define Read_24L01_MOSI PINB amp。 撿球機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)輸出功率 P=P w/η P w=T n/(9550η w) 撿球阻力距 T 估算為 1N*m,n 為轉(zhuǎn)速 ,由此可算得 P w=7W。由于這個(gè)原因，怎么解決