【正文】 ..................... 10 球桶的設(shè)計(jì) .................................................................................................... 10 控制中心的設(shè)計(jì) ........................................................................................................ 11 撿球機(jī)的控制中央處理器 AVR系列中 ATmega16 ............................................... 11 紅外線(xiàn)傳感器模塊 ................................................................................................... 12 3 數(shù)據(jù)理論計(jì)算 ...................................................................................................................... 13 電機(jī)功率的計(jì)算 ...................................................................................................... 13 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)輸出功率 ...................................................................................... 13 4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 ............................................................................................................................. 14 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................................. 15 附錄 ......................................................................................................................................... 14 致謝 ......................................................................................................................................... 21 3 摘要 目前市面上已經(jīng)存在的各種網(wǎng)球發(fā)球機(jī)，忽視了把球撿回來(lái)的問(wèn)題，很多訓(xùn)練網(wǎng)球的場(chǎng)所 還是原始的采用人工撿球的方法，這樣做不僅僅浪費(fèi)了大量的時(shí)間，也消耗了人的體力。 控制系統(tǒng) 。網(wǎng)球初學(xué)者在剛學(xué)習(xí)網(wǎng)球時(shí)需要人來(lái)配合練習(xí)，沒(méi)有合適的陪練人員使他們更加缺乏合適的練習(xí)機(jī)會(huì)。還 完全 需要人工操作，相對(duì)于智能化撿球機(jī)浪費(fèi)了不必要的時(shí)間與體力。 撿球機(jī)底盤(pán) 小車(chē)底盤(pán) 是由直徑 350mm 2的圓形硬質(zhì)塑料材料做成。 7 圖 （撿球機(jī)構(gòu)圖） 圖 (撿球機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 ) 鎖存機(jī)構(gòu) 鎖存器是由安裝在直徑略大于網(wǎng)球直徑的塑料儲(chǔ)球管左右兩端上的一個(gè)只能夠讓球單向運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。對(duì)材料的力學(xué)性能要求并不高。其直徑為 60mm。 其他材料 萬(wàn)用板、各類(lèi)線(xiàn)接頭、各類(lèi)電子元器件（單片機(jī)、電阻、二極管、發(fā)光二極管、電動(dòng)機(jī)、數(shù)碼管） 9 2 多功能網(wǎng)球撿球機(jī)工作原理 多功能網(wǎng)球撿球機(jī)是將散落于球場(chǎng)的各個(gè)地方的網(wǎng)球收集撿起。從而實(shí)現(xiàn)高速穩(wěn)定的工作效率。網(wǎng)球通過(guò)安裝在儲(chǔ)球管上的鎖存器后被限制向下運(yùn)動(dòng)，最后這個(gè)網(wǎng)球就存儲(chǔ)在儲(chǔ)球管的中，安裝在撿球電機(jī)正上端的另一個(gè)紅外檢測(cè)傳感器檢測(cè)到撥桿后發(fā)送一個(gè)信號(hào)給控制中心處理后停止撿球電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)撥桿就停留在水平向上大概 40度左右的方向上，這就完成一個(gè)網(wǎng)球的撿起。遙控部分采用杭州茂葳科技有限公司生產(chǎn)的 FSK 無(wú)線(xiàn)模塊（ nRF24L01），從而提高了控制的可靠性；該小車(chē)與遙控器采用了協(xié)議式的通信，根據(jù)它們之間所制定的協(xié)議，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，從而 提高了控制的有效性。 基于 nRF24L01 無(wú)線(xiàn)模塊的無(wú)線(xiàn)傳輸 nRF24L01 是一款由 NORDIC 公司所生產(chǎn)的無(wú)線(xiàn)通信芯片，無(wú)線(xiàn)通信速度能夠達(dá)到 12 2M（ bps）。開(kāi)始檢測(cè)時(shí)，晶振沒(méi)有產(chǎn)生鋸齒波形，后來(lái) 給震蕩電路換了 一個(gè)電容，才產(chǎn)生了鋸齒波形。軟件的調(diào)試要在硬件配合中進(jìn)行，往往問(wèn)題可能不是硬件上的。如果個(gè)別網(wǎng)球比較分散，還可以通過(guò)手動(dòng)遙控的方式遙控機(jī)器人進(jìn)行撿球．通過(guò)網(wǎng)球撿球機(jī)從可以將繁瑣無(wú)聊的撿球工作變的有趣。= ~(1 PB4) define Hign_24L01_CSN PORTB |= (1 PB4) define Hign_24L01_CE PORTB |= (1 PB3) define Low_24L01_CE PORTB amp。 } uchar CheckACK(void) { uchar sta1。 return(0)。 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我在蔡金平指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下，獲得了豐富的理論知識(shí)，并在設(shè)計(jì)過(guò)程中 ,翻閱大量的科技文獻(xiàn) ,針對(duì)設(shè)計(jì)內(nèi)容的要求 ,對(duì)所學(xué)過(guò)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)又認(rèn)真細(xì)致的進(jìn)行鞏固和練習(xí) ,在硬件和軟件的組合上認(rèn)真聽(tīng)取了謝老師以及一些優(yōu)秀同學(xué)的意見(jiàn) ,在很大程度上使這次設(shè)計(jì)順利通過(guò)老師的審核和評(píng)定 .在另一方面極大地提高了實(shí)踐能力，并對(duì)當(dāng)前機(jī)械和電子領(lǐng)域的研究狀況和發(fā)展方向有了一定的了解，機(jī)械設(shè)計(jì)這一領(lǐng)域這對(duì)我今后進(jìn)一步學(xué)習(xí)機(jī)械方面的知識(shí)有極大的幫助。 // 關(guān)閉時(shí)鐘 21 致謝 為期一個(gè)學(xué)期的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于接近尾聲了，在這短短的幾個(gè)月里，不僅僅考察了大學(xué)四年自己所學(xué)要的東西，更重要的是把自己從老師從課本里所了解的東西應(yīng)用到實(shí)踐應(yīng)用中，檢驗(yàn)了自己的能力。 SPI_RW(FLUSH_TX)。 //置高 CE，激發(fā)數(shù)據(jù)發(fā)送 delay_nus(10)。= ~(1 PB7) define Read_24L01_SCK PINB amp。 4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 通過(guò)在網(wǎng)球場(chǎng)實(shí)地操作，網(wǎng)球場(chǎng)面積為長(zhǎng) m，寬 m，撿球機(jī)器人的運(yùn)行速度為 0． 5 m／ s，旋轉(zhuǎn)半徑為 50 cm，一次裝球量為加個(gè)。但通常是先排除過(guò)于明顯的硬件故障以后，再和軟件結(jié)合起來(lái)調(diào)試以進(jìn)一步排除故障。該撿球機(jī)器人采用距離可調(diào)節(jié)的 NPN 型光電開(kāi)關(guān)紅外傳感器。所有的寄存器都直接與