【正文】 未定義書簽。 Adaboost 算法 ............... 錯誤 !未定義書簽。 基于 Adaboost 的識別算法 .......... 錯誤 !未定義書簽。 實驗驗證 ......................... 錯誤 !未定義書簽。 毫米波雷達 ....................... 錯誤 !未定義書簽。 基于多傳感器信息融合的車輛檢測方法 錯誤 !未定義書簽。 毫米波雷 達 .................. 錯誤 !未定義書簽。 第 1 章 緒論 ............................. 錯誤 !未定義書簽。 steering vehicle has its own separate drive and steering system. each wheel drive will be drived and streered independently by electronic control. Because of its excellent performance in driving also with the great development in electronic control technology make it the latest research for vehicle chassis control. Following the development of EV, the research apply in EV has been more necessary. The purpose of this design is designing such a wheelside mechanism including parts of the steering wheel and suspension for such an EV,. Which is driven by wheelmotor and can steered with a 90176。 ，選用了雙橫臂彈簧減震懸架機構(gòu)。為了實現(xiàn)以上兩種要求，轉(zhuǎn)向部分也應(yīng)采用集中于輪邊的線控轉(zhuǎn)向。隨著電動汽車技術(shù)的發(fā)展，以此方式為基礎(chǔ)的電動汽車的底盤技術(shù)的開發(fā)越來越有必要。對本人實驗或設(shè)計中做出重要貢獻的個人或集體，均已在文中以明確的方式注明。 本科生畢業(yè)論文 （設(shè)計） 中文題目 四輪獨立驅(qū)動 /轉(zhuǎn)向電動車懸架及轉(zhuǎn)向機構(gòu)設(shè)計 英文題目 The suspension and steering mechanism’s design for AWIDamp。本人完全意識到本承諾書的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。 本設(shè)計的目的是為這樣一款電動汽車設(shè)計包括轉(zhuǎn)向和懸架的輪邊部分。 本設(shè)計主要設(shè)計任務(wù)如下： ， 也就是文中所說的承載部分。簡易的選擇了控制臂的空間位置形式，并根據(jù)經(jīng)驗設(shè)計了控制臂的尺寸，校驗了連接點的強度。 like a moving crab. In order to achieve the above two requirements, steering section also should focus on the wire steering wheel. The design of the main design task as follows: 1. The design of the main part of the framework for wheelside mechanism , which is said in the text of the loadbearing part. A simple method for designing structures of the bearing section, the force by amplifying its mechanical calibration method. 2. The design of the steering mechanism, mechanics and life check. 3. Based on our structural characteristics, a spring double wishbone suspension damping mechanism can be fixed well. Select a location in the form of a simple control arm space and designed according to the size of the control arm of experience, and check the strength of the connection point. Calculate and choose a suitable hydraulic dampers and coil springs. Keywords:fourwheelindependentdriveamp。 研究背景和意義 ................... 錯誤 !未定義書簽。 微波雷達 .................... 錯誤 !未定義書簽。 論文的主要工作和章節(jié)安排 .......... 錯誤 !未定義書簽。 毫米波雷達數(shù)據(jù)接收與預(yù)處理 ........ 錯誤 !未定義書簽。 吉林大學(xué)學(xué)士 學(xué)位論文 （設(shè)計） II 本章小結(jié) ......................... 錯誤 !未定義書簽。 Haarlike 矩形特征 .......... 錯誤 !未定義書簽。 級聯(lián)分類器 ................. 錯誤 !未定義書簽。 實驗結(jié)果驗證分析 ........... 錯誤 !未定義書簽。 毫米波雷達坐標(biāo)系與三維世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換 錯誤 !未定義書簽。 空間融合參數(shù)的求取 ............... 錯誤 !未定義書簽。 融合模型驗證 ..................... 錯誤 !未定義書簽。 不足與展望 ....................... 錯誤 !未定義書簽。經(jīng)過近些年的發(fā)展，電動汽車技術(shù)日趨成熟，部分產(chǎn)品已經(jīng)在市場上得到了充足的應(yīng)用，比如豐田的普銳斯（混合動力）、比亞迪電動車系列等。而四輪 獨立驅(qū)動 /四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)則可使電動汽車底盤實現(xiàn)電子化，主動化，大大提高電動汽車的性能。典型四輪驅(qū)動布置型式，其電動機與車輪之間可以是軸式聯(lián)接也可以將電動機嵌入車輪成為輪式 電機，車輪一般帶有輪邊減速器。另外，由于動力傳動的中間環(huán)節(jié)減少，傳動系的振動及噪聲得到改善。并且相對于傳統(tǒng)汽車這些功能的實現(xiàn)，四輪獨立驅(qū)動汽車具有響應(yīng)速度快、結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點。 4) 實現(xiàn)汽車底盤系統(tǒng)的電子化、主動化。汽車采用四輪獨立驅(qū)動技術(shù)后，汽車采用前驅(qū)動、后驅(qū)動或全輪驅(qū)動可根據(jù)汽車行駛工況由控制器進行實時控制與轉(zhuǎn)換。 如圖 11a 所示，汽車在低速旋轉(zhuǎn)時，車輛行進方向與輪胎方向大概可視為一致，在各輪大部份不會產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)向心力 (cornering force )。在低速旋轉(zhuǎn)，前輪轉(zhuǎn)向角若相同，則四輪轉(zhuǎn)向車的回轉(zhuǎn)半徑可較小，小轉(zhuǎn)彎性能良好，內(nèi)輪差也可縮小。結(jié)果，使車身偏向后輪也產(chǎn)生滑動角β，后輪也產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)向心力，四輪的力量就分擔(dān)自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn)力，隨著取得平衡進行旋轉(zhuǎn)。如圖 C所示，在 4WS 車中，使后輪同相轉(zhuǎn)向后輪也產(chǎn)生滑動角α，使與前輪的旋轉(zhuǎn)向心力平衡以抑制自轉(zhuǎn)運動?，F(xiàn)在主動四輪轉(zhuǎn)向多用于大 型礦業(yè)車輛上和部分越野車上。在完成設(shè)計后， ① 電動車必須可以在城市平直路面上以最高 80KM/h 的速度穩(wěn)定行駛，可以在 10s 內(nèi)加速到最高行駛速度，具有足夠可靠的制動性能； ② 同時機構(gòu)可以承受必要的側(cè)向力，轉(zhuǎn)向機構(gòu)可以在高速時可以后輪同向轉(zhuǎn)向，低速時可以反向轉(zhuǎn)向，必要情況下轉(zhuǎn)向機構(gòu)可以“蟹行”。希望第一次接觸這些由我自己根據(jù)其作用命名的結(jié)構(gòu)能很好的適應(yīng)。據(jù)此提出軸承類部件的使用壽命為 5000 小時，軸類旋轉(zhuǎn)受交變載荷的沖擊次數(shù)為 次。 第 3 章 轉(zhuǎn)向機構(gòu) 7 第三章 轉(zhuǎn)向機構(gòu) 電機的選擇 . 轉(zhuǎn)向系計算載荷的確定 為了保證行駛安全，組成轉(zhuǎn)向系的各零部件應(yīng)有足夠的強度。為了準(zhǔn)確計算這些力是非常困難的，這能使用足夠精確地半經(jīng)驗公式來計算。下 面，我們就對以上公式進行更加詳細的推理計算。 = 輪胎直徑 = +2H= 2)輪胎原地轉(zhuǎn)向力矩計算 初選 ， g=10 由于 4 輪 獨 立 轉(zhuǎn) 向 ， 則 每 個 輪吉林大學(xué)學(xué)士 學(xué)位論文 （設(shè)計） 8 = =2500N 參考比亞迪 F0的輪胎氣壓標(biāo)準(zhǔn)，取胎壓有助于轉(zhuǎn)向的 。 車重取 1000Kg，且質(zhì)心在四輪中央，那么 =2500N，由于標(biāo)定車是比亞迪 F0，輪胎胎壓選比亞迪 F0 的參考，夏天 MPa，冬天 MPa。我們選用的是松下 A5系列 MSMD022S1U 伺服電機和類 RV50 減速機的蝸輪蝸桿減速機作為動力源，下面就這兩項的選用和設(shè)計進行說明 在傳統(tǒng)汽車中我們對汽車轉(zhuǎn)向系提出來如下要求： ，全部車輪應(yīng)繞瞬間轉(zhuǎn)向中心旋轉(zhuǎn)，任何車輪不應(yīng)該有側(cè)滑。 ，具有迅速和小轉(zhuǎn)彎行駛的能力。 ，當(dāng)轉(zhuǎn)向軸和轉(zhuǎn)向盤由于車架或車身變形而共同后移時，轉(zhuǎn)向系應(yīng)有能使駕駛員免遭或減輕傷害的防傷裝置。 首先，先了解伺服控制的工作原理。這里選用松下 A5系列的伺服系統(tǒng)。我們轉(zhuǎn)向電機的負載包括：減速機的齒輪副、轉(zhuǎn)軸、軸承內(nèi)圈、懸架支撐轉(zhuǎn)向梁、液壓制動鉗組件、輪轂電機、車輪組件。由于計算公式復(fù)雜這里使用一款轉(zhuǎn)動慣量計算軟件計算。 圖 35 將兩者相加得 。這兩者的差距在于， MSME型電機驅(qū)動器和電178。根據(jù)原地靜止轉(zhuǎn)向力矩吉林大學(xué)學(xué)士 學(xué)位論文 （設(shè)計） 12 需求我們反過來推得減速機輸入端所需力矩為 。選擇 200V 供電電源，是考慮到電線粗細對布線的影響，同樣的功率工作時 ，電壓越高，電流越小，電線越細，越方便布局。最大轉(zhuǎn)矩是 ，經(jīng)過減速機后是 。伺服電機選配中主要是兩種編碼器：絕對值編碼器、增量式編碼器。 1就是代表普通非特殊電機。 至于電機驅(qū)動，這里我們選用廠家推薦的 MADHT1507 伺服驅(qū)動器。下面計算擰緊力矩： 螺釘規(guī)格直徑 d=4mm 螺距 P= 螺紋原始三角形高度 H== 外螺紋小徑 = 外螺紋中徑 = 計算直徑 = 螺釘公稱應(yīng)力截面積= 市面上通用螺釘?shù)牟牧蠟?45 號鋼，材料熱處理技術(shù)要求 T215，工藝規(guī)范 820176。 = 四個鏈接螺栓的初始擰緊力為 。支架內(nèi)圈與電機對接的面尺寸比電機外形大一圈。我們選用具有反向自鎖功能的蝸輪蝸桿機構(gòu)作為我們轉(zhuǎn)向力傳遞減速機。 82179。 2） 選擇材料 蝸桿： 20Cr 鋼，碳、氮共滲處理（精磨后保持齒面硬度 HRC60，硬層厚度 ） 蝸輪：鑄錫磷青銅 ZCuSn10P1，金屬模鑄造。 第 3 章 轉(zhuǎn)向機構(gòu) 17 由機械設(shè)計手冊取使用系數(shù) AK = 由轉(zhuǎn)速不高，沖擊不大，可取動載荷系數(shù) VK =。 壽命系數(shù) HNK == 則 ? ?H? = HNK ? ?39。 4） 蝸桿與蝸輪主要幾何參數(shù) ① 蝸桿 直徑系數(shù) q=d1/m=18 吉林大學(xué)學(xué)士 學(xué)位論文 （設(shè)計） 18 齒頂圓直徑 da1=d1+2 *ah m=18+2179。 (1+)mm= 導(dǎo)程角 γ = 在靜止沒有沖擊載荷是可以形成自鎖 蝸桿軸向齒厚 Sa=? m=179。 1179。 = 5） 校核齒根彎曲疲勞強度 由于是小載荷傳動，齒輪出現(xiàn)折斷失效的情況不多，這里為了節(jié)省篇幅就省略對齒根疲勞強度的校核。 軸及軸承裝置的設(shè)計 求輸出軸上的功率 P,轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩 由前面可知： 、轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩 P1 = Pr= n1=3000r/min T1= .m 、轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩 P2 = n2=30r/min T2=178。 mm。 mm。 這里只要保證軸的最小直徑為 14 就可以滿足軸的強度要求，那么把驗算前的軸的設(shè)計進行補充得到如下圖所示的軸的設(shè)計： 圖中長度為 8mm 的軸徑用來安裝油封，由于標(biāo)準(zhǔn)油封沒有合適的這里在生產(chǎn)過程中可以使用自制的橡膠卡簧密封圈。 mm 圖 325 當(dāng)量彎矩 T/N178。 T—— 軸所受的扭矩， N178。 圖 327 滾動軸承的選擇 （ 1 軸）上滾動軸承的選擇 按承載較大的滾動軸承選擇其型號。 吉林大學(xué)學(xué)士 學(xué)位論文 （設(shè)計） 30 初選滾動軸承為角接觸球軸承 6203 GB/T2761994，基本額定動載荷 Cr= ,基本額定靜載荷 Cor= kN。 = 驗算軸承的使用壽命： 611060 rh CL nP???? ???? 式中：ε —— 指數(shù)，對于球軸承為 3； 代入數(shù)值有 故 6203 軸承滿足要求。 由前計算結(jié)果知：軸承所受徑向力 Fr= N,軸向力 Fa= N，軸承工作轉(zhuǎn)速 n=。 ＝ N 由于是輕微沖擊，取載荷系數(shù) fp= 1p = fp（ XFr＋