【正文】 成果。 根據(jù)逆變器組成器件和工作方式的不同， 可將自控式永磁同步電機(jī)作如下簡(jiǎn)單分類 ： 一類電機(jī)為晶閘管無(wú)換向器電機(jī)，又稱為負(fù)載換向同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng) ：另一類 電機(jī)稱為自控式永磁同步電動(dòng)機(jī)或者永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)。開(kāi)發(fā)硬件體積小、運(yùn)行可靠、開(kāi)關(guān)快速性、智能化更高、易維護(hù)的門(mén)機(jī)控制系統(tǒng)是勢(shì)在必行的，發(fā)展永磁同步電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)是一大趨勢(shì)，它不僅能實(shí)現(xiàn)了門(mén)機(jī)的全電動(dòng)控制 (包括檢測(cè)門(mén)位移參數(shù)的閉環(huán)控制 )，而且開(kāi)關(guān)門(mén)無(wú)碰撞、噪聲小，開(kāi)關(guān)速度快 ； 另外相對(duì)于數(shù)控機(jī)床方面伺服控制系統(tǒng)，伺服控制精度不要求那么高，成本也相對(duì)低很多 ； 同時(shí)也采用了限位開(kāi)關(guān)位置檢測(cè)和光幕傳感器，起到多重保護(hù)功能 ； 最后很容易實(shí)現(xiàn)門(mén)機(jī)堵轉(zhuǎn)力矩保護(hù)，實(shí)現(xiàn)多重保護(hù)措施，安全性和可靠性相當(dāng)高。 正是 在這一背景下，電梯技術(shù)的門(mén)控電機(jī)也逐漸向永磁無(wú)刷化方向發(fā)展?？梢院敛豢鋸埖卣f(shuō)，永磁同步電動(dòng)機(jī)己從小到大，從一般控制驅(qū)動(dòng)到高精度的伺服驅(qū)動(dòng)，從人們?nèi)粘Ｉ畹礁鞣N高精尖的科技領(lǐng)域作為最主要的驅(qū)動(dòng)電機(jī)出現(xiàn)，而且前景會(huì)越來(lái)越明顯。數(shù)控和精密機(jī)床也大量應(yīng)用永磁電機(jī) 。這種理論的主要思想是將交流電機(jī)電樞繞組的三相電流通過(guò)坐標(biāo)變換分解成勵(lì)磁電流分量和轉(zhuǎn)矩電流分量，從而將交流電動(dòng)機(jī) 模擬 成直流電動(dòng)，獲得與 直流電動(dòng)機(jī) 一樣良好的動(dòng)態(tài)調(diào)速特性。計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用除了實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制規(guī)律，便于故障監(jiān)視、診斷和保護(hù)等功能外，還可以用于計(jì)算機(jī)輔助分析和數(shù)字仿真。對(duì)最新的自同步永磁同步電動(dòng)機(jī)，高性能電力半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)組成的逆變電路是其控制系統(tǒng)中必不可少的功率環(huán)節(jié)。自 1958 年世界上第一個(gè)功率半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)晶閘管發(fā)明以來(lái)，電力電子元件已經(jīng)歷了第一代半控式晶閘管，第二代有自關(guān)斷能力的半導(dǎo)體器件、第三代復(fù)合場(chǎng) 控器件直至 90 年代出現(xiàn)的第四代功率集成電路 IPM。 永磁材料的發(fā)展極大地推動(dòng)了 永磁同步電動(dòng)機(jī)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用。在所有類型電機(jī)中，永磁 同步 電動(dòng)機(jī)的損耗最小、效率最高。這些缺陷在電梯實(shí)際運(yùn)行中就表現(xiàn)為電梯 門(mén)開(kāi)關(guān)不正常，維護(hù)工作量大等困擾操作人員的問(wèn)題，進(jìn)一步可造成嚴(yán)重經(jīng)濟(jì)損失甚至人身傷害。 當(dāng)前，電梯門(mén)機(jī)控制系統(tǒng)主要有由交流電機(jī)及其 VVVF 調(diào)速系統(tǒng)構(gòu)成的， 也有少數(shù)由直流電機(jī)及其調(diào)速系統(tǒng)構(gòu)成的。但是由于直流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、故障多、維護(hù)困難且工作量大，經(jīng)常因火花大而影響生產(chǎn) ； 機(jī)械 換向器的換向能力限制了電動(dòng)機(jī)的容量、電壓和速度 。因 此在實(shí)際應(yīng)用中需要一個(gè)運(yùn)行安全可靠、性能穩(wěn)定的電梯門(mén)機(jī)控制系統(tǒng)，其設(shè)計(jì)就顯得尤為重要。 因?yàn)殚T(mén)的保持時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，會(huì)影響電梯的運(yùn)行效率，而保持時(shí)間過(guò)短又不能保證乘客全部安全的進(jìn)入轎廂。在 t6 時(shí)刻，轎廂門(mén)實(shí)際已經(jīng)關(guān)閉。 以關(guān)轎廂門(mén)為例，在 t1 時(shí)刻，門(mén)電機(jī)得到控制信號(hào) (一般為脈沖信號(hào) )，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間延遲，轎廂門(mén)開(kāi)始動(dòng)作，一直到 t2 時(shí)刻，此段時(shí)間為加速階段，其運(yùn)行距離一般較短。 (5) 門(mén)過(guò)載保護(hù)裝置有的門(mén)系統(tǒng)設(shè)有門(mén)過(guò)載保護(hù)開(kāi)關(guān)裝置，當(dāng)電梯在開(kāi)關(guān)門(mén)過(guò)程中，因轎廂門(mén)受阻而導(dǎo)致動(dòng)作力矩過(guò)大，梯門(mén)會(huì)自動(dòng) 向反方向動(dòng)作，從而達(dá)到保護(hù)門(mén)電機(jī)的作用。 (4) 大廳內(nèi)乘客檢測(cè)系統(tǒng)在一些高性能的電梯系統(tǒng)中，都設(shè)置了大廳內(nèi)乘客檢測(cè)裝置，確定乘客是否全部進(jìn)入電梯。 (3) 安全檢測(cè)在電梯控制系統(tǒng)中，為了避免乘客被正在關(guān)閉的門(mén)扇傷害，在門(mén)系統(tǒng)中大都設(shè)置安全檢測(cè)系統(tǒng)，以檢測(cè)關(guān)門(mén)時(shí)是否還有乘客從電梯門(mén)上通過(guò)。 (2) 電梯的門(mén)結(jié)構(gòu)此部分主要由門(mén)扇、導(dǎo)軌、廳門(mén)門(mén)鎖等構(gòu)成，目前主要采用單扇門(mén)和中分門(mén)兩種結(jié)構(gòu)。下面簡(jiǎn)單介紹各個(gè)組成部分及其速度曲線和運(yùn)行過(guò)程。 電梯門(mén) 機(jī) 拖動(dòng)系統(tǒng)方案 的創(chuàng)新性 設(shè)計(jì) 電梯門(mén)機(jī)系統(tǒng)簡(jiǎn)介 在電梯系統(tǒng)中，為了使其能夠正常工作 ， 也為了提高電梯系統(tǒng)的可靠性一般在電梯系統(tǒng)中都有一些附屬裝置，電梯門(mén)機(jī)系統(tǒng)即是其中一個(gè)。在電梯中主要有如下兩個(gè)運(yùn)動(dòng)：轎廂的升降運(yùn)動(dòng)，轎門(mén)及廳門(mén)的開(kāi)關(guān)運(yùn)動(dòng)。轎廂的運(yùn)動(dòng)由曳引電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生動(dòng)力，經(jīng)曳引傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行減速、改變運(yùn)動(dòng)形式（將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)改變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)）來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，其功率在幾千瓦到幾十千瓦，是電梯的主驅(qū)動(dòng)。舒適的電梯系統(tǒng)應(yīng)該有較短的候梯時(shí)間，門(mén)運(yùn)行快捷、安靜，使乘客不會(huì)覺(jué)得候梯和運(yùn)行時(shí)間過(guò)長(zhǎng) ， 因此，高效的電梯應(yīng)該有一個(gè)良好的門(mén)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 (1) 梯門(mén)電機(jī)控制系統(tǒng)這部分主要由門(mén)電機(jī)控制器、門(mén)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以及門(mén)電動(dòng)機(jī)等組成。為了提高門(mén)系統(tǒng)的快捷性，高性能的電梯系統(tǒng)多采用中分門(mén)結(jié)構(gòu)。當(dāng)轎廂門(mén)正在關(guān)閉時(shí)，如果此時(shí)有乘客欲進(jìn)、出入電梯轎廂 (包括乘客位于轎廂門(mén)前某段距離或乘客阻擋轎廂門(mén)關(guān)閉 )，則轎廂門(mén)應(yīng)該停止關(guān)閉，且重新打開(kāi)。當(dāng)乘客或物體仍在門(mén)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)時(shí)，電梯的門(mén)系統(tǒng)能自動(dòng)延時(shí)關(guān)門(mén)，確保乘客全部進(jìn)入電梯。 (6) 速度曲線及運(yùn)行過(guò)程電梯門(mén)機(jī)系統(tǒng)的速度曲線如圖 11 所示。從 t4 開(kāi)始到 t5時(shí)刻，為勻速階段。在 t 6 t 7 的門(mén)鎖定階段電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn) 動(dòng)，轎廂門(mén)被壓緊，門(mén)刀關(guān)門(mén)同時(shí)通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)關(guān)閉廳門(mén) 直到 t 7 時(shí)刻，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，門(mén)關(guān)閉過(guò)程結(jié)束。因此應(yīng)對(duì)門(mén)保持時(shí)間進(jìn)行很好的選擇 ： 在保證乘客全部安全進(jìn)出電梯的情況下，盡可能的縮短電梯開(kāi)關(guān)門(mén)時(shí)間。 一、各種門(mén)機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)的比較 門(mén)機(jī)拖動(dòng) 系統(tǒng)從電流型式上分為直流調(diào)速 拖動(dòng) 和交流調(diào)速 拖動(dòng) 兩大類，在交流調(diào)速 拖動(dòng) 中，異步電動(dòng)機(jī) 門(mén)機(jī) 調(diào)速 拖動(dòng) 系統(tǒng)和同步電動(dòng)機(jī) 門(mén)機(jī) 調(diào)速 拖動(dòng) 系統(tǒng) 已發(fā)展成為占有相當(dāng)比例的兩類調(diào)速 拖動(dòng) 系統(tǒng) 。接觸式的電流傳輸又限制了直流電動(dòng)機(jī)的使用場(chǎng)合 ； 電樞在轉(zhuǎn)子上，電動(dòng)機(jī)效率低，散熱條件差，冷卻費(fèi)用高，這些固有的缺點(diǎn)限制了直流電動(dòng)機(jī)向高轉(zhuǎn)速、高電壓、大容量方向發(fā)展。這些系統(tǒng)均有其固有的缺陷。 相對(duì)而言，永磁 同步 電機(jī)結(jié)合了直流電機(jī)與交流同步電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，具有體積小，壽命長(zhǎng)，控制簡(jiǎn)單，調(diào)速精度高，且不會(huì)失步的特點(diǎn)。有資料做過(guò)對(duì)比分析，對(duì)于 的異步電 機(jī)系統(tǒng)效率可達(dá) %，但是同樣容量的永磁 同步 電動(dòng)機(jī)效率可達(dá) %。在同步電動(dòng)機(jī)中用永磁體取代傳統(tǒng)的電勵(lì)磁磁極的好處是：簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，消除了轉(zhuǎn)子的滑環(huán)、電刷，實(shí)現(xiàn)了無(wú)刷結(jié)構(gòu)，縮小了轉(zhuǎn)子體積 :省去勵(lì)磁直流電源，消除了勵(lì)磁損耗和發(fā)熱。半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)器件性能不斷提高，容量迅速增大，成本大大降低，控制電路日趨完善，它極大地推動(dòng)了各類電機(jī)的控制。 （ 3）電子技術(shù)和控制理論的發(fā)展 集成電路和計(jì)算機(jī)技術(shù)是電子技術(shù)發(fā)展的代表，規(guī)模集成電路和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展完全改觀了現(xiàn)代永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制。集成電路和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)起到了重要的推動(dòng)作用。 目前，交流永磁同步電動(dòng)機(jī)由于其體積小、重量輕 ； 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠 ；損耗小，效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)，越來(lái)越引起人們重視。信息產(chǎn)業(yè)中永磁電機(jī)的應(yīng)用面廣、類型多 。 為便于比較， 永磁同步電動(dòng)機(jī) 與其它電 動(dòng) 機(jī)的綜合特性比較 如下 表 11。隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的蓬勃發(fā)展，高層建筑如雨后春魚(yú)般涌現(xiàn)，對(duì)電梯的需求就越來(lái)越大以及對(duì)電梯系統(tǒng)的性能要求也越來(lái)越高。 二、永磁同步電動(dòng)機(jī)的分類 根據(jù)永磁同步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的控制方式不同，可將其分為兩大類 ： 一類是他控式變頻調(diào)速系統(tǒng) ； 另一類是自控式變頻調(diào)速系統(tǒng)。 根據(jù)電動(dòng)機(jī)反電勢(shì)的波形形狀又可分為無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī) (簡(jiǎn)稱 BLDCM)調(diào)速系統(tǒng)和三相永磁同步電動(dòng)機(jī) (簡(jiǎn)稱 PMSM)調(diào)速系統(tǒng)兩種，它們的區(qū)別在于前者的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)為梯形波，電流為方波，而后者的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)和電流都為正弦波。但是 PMSM 自身就是具有一定非線性、強(qiáng)禍合性及時(shí)變性的“系統(tǒng) ”，同時(shí)其伺服對(duì)象也存在較強(qiáng)的不確定性和非線性，加之系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)還受到不同程度的干擾，因此按常規(guī)控制策略很難滿足高性能 PMSM伺服系統(tǒng)的控制要求 )a)。另外，改變控制策略、修正控制參數(shù)和模型也簡(jiǎn)單易行，這樣就大大提高了系統(tǒng)的柔性、可靠性及實(shí)用性。集成的電機(jī)控制所需的 外設(shè)，如 A/D. 1/O、定時(shí)器、PWM 發(fā)生器、串口通訊等等，使得應(yīng)用 DSP 的系統(tǒng)所需器件很少，可靠性增強(qiáng)，且可以滿足越來(lái)越小型化的要求 。 國(guó)外最新推出的高性能交流伺服系統(tǒng)幾乎全都實(shí)現(xiàn)了數(shù)字化，并且都采用了16 位或 32 位高速信號(hào)處理器芯片，有的還采用了 運(yùn)算速度更快的 RISC 芯片。高性能伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)主要表現(xiàn)在 ： (1) 永磁同步電機(jī)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。傳統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)通常需要被控對(duì)象有非常精確的數(shù)學(xué)模型，而永磁電機(jī)是一個(gè)非線性多變量系統(tǒng)，難以精確的確定其數(shù)學(xué)模型，按照 近似模型得到的最優(yōu)控制在實(shí)際上往往不能保證最優(yōu)，受建模動(dòng)態(tài)，非線性及其他一些不可預(yù)見(jiàn)參數(shù)變化的影響，有時(shí)甚至?xí)鹂刂破焚|(zhì)嚴(yán)重下降，魯棒性得不到保證，所以有必要研究一種新型的高性能的控制策略，來(lái)彌補(bǔ)這種缺陷和不足。全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)就是將伺服電機(jī)的位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)控制和監(jiān)控通訊功能全部由軟件完成。 DSP 控制器由于其本身的特點(diǎn)成為永磁電機(jī)控制的必然選擇。 (5) 伺服系統(tǒng)中所用的電力電 子器件不斷向高頻化方向發(fā)展，智能功率模塊(IPM)將進(jìn)一步得到普遍應(yīng)用，逆變器逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)楦哳l化、小型化的無(wú)噪聲逆變器 。 控制系統(tǒng)的主要技術(shù)要求有 ： 適用范圍廣，適用于開(kāi)門(mén)寬度在 350mm 2400mm之間的電梯門(mén) ； 電動(dòng)機(jī)起動(dòng)、停止，各段速度的轉(zhuǎn)換要求加減速過(guò)程平滑，具有 S 曲線的加減速過(guò)程 ； 門(mén)扇運(yùn)行各狀態(tài)點(diǎn)速度可設(shè)置 ； 加減速時(shí)間可設(shè)置 ； 有很強(qiáng)的輸入過(guò)電壓，欠電壓，輸出過(guò)電流保護(hù)功能 ； 具有自整定功能，并可在一定范圍內(nèi)修改自整定值。 為使門(mén)機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)滿足設(shè)計(jì)要求，并收到良好的效果，以體現(xiàn)本觀光電梯的高檔性，本設(shè)計(jì)門(mén)機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)采用永磁同步（ PMSM） 伺服系統(tǒng) 。 電梯的拖動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)歷了由簡(jiǎn)單到復(fù)雜的過(guò)程。 但它的缺點(diǎn)是舒適感較差 ， 所以一般被用于載貨電梯上 。 它的舒適感好 ， 平層準(zhǔn)確度高 ， 而造價(jià)卻比直流電梯低 ， 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 ， 易于維護(hù) ， 多用于 2米 /秒以下的電梯 。 (尤其是低速段 )應(yīng)此應(yīng)用較晚 ， 它幾乎與微機(jī)同時(shí)應(yīng)用 ， 比起電動(dòng)機(jī) 發(fā)電機(jī)組形式的直流電梯 ， 它有很多優(yōu)點(diǎn) 。 它采用交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) ，卻可以達(dá)到直流電動(dòng)機(jī)的水平 ， 目前控制速度已達(dá) 6 米 /秒 。由于系統(tǒng)采用高精度電光碼盤(pán)，全數(shù)字化控制，使電梯平層精度達(dá)到毫米級(jí)，并且絕對(duì)保證電動(dòng)機(jī)零速下閘，舒適感非常好。先進(jìn)的電腦控制技術(shù)，完善的檢測(cè)、自診斷、自 保護(hù)功能最大限度地考慮了電梯在任何情況下出現(xiàn)故障的可能性，設(shè)置了各種防故障和應(yīng)急裝置 。 高速高性能。 節(jié)省機(jī)房空間。全電腦控制可以方便地使兩臺(tái)、三臺(tái)、四臺(tái)以上的電梯進(jìn)行群控，合理安排，合理分配，提高電梯的運(yùn)行效率。自動(dòng)學(xué)習(xí)電梯的提升高度、樓層間距，自動(dòng)根據(jù)?？烤嚯x選擇運(yùn)行曲線。自診斷能力和遠(yuǎn)程報(bào)警功能的實(shí)現(xiàn)，使得電梯維修保養(yǎng)工作越來(lái)越簡(jiǎn)單，越來(lái)越有針對(duì)性，越來(lái)越快速。 第二章 電梯控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) PLC 控制系統(tǒng)與繼電器控制系統(tǒng)的比較 繼電器組成的順序控制系統(tǒng)是最早的一種實(shí)現(xiàn)電梯控制的方法。同時(shí)，由于電機(jī)交流變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展，電梯的拖動(dòng)方式已由原來(lái)直流調(diào)速逐漸過(guò)渡到了交流變頻調(diào)速。 電梯繼電器控制系 統(tǒng)故障率高，大大降低了電梯的可靠性和安全性，經(jīng)常造成停梯，給乘用人員帶來(lái)不便和驚憂。 PLC控制一般具有可靠性高、易操作、維修、編程簡(jiǎn)單、靈活性強(qiáng)等特點(diǎn)。 3） PLC 有較高的易操作性，它具有編程簡(jiǎn)單，操作方便，維修容易等特點(diǎn)，一般不易發(fā)生操作的錯(cuò)誤。例如，采用可靠性的元件 。 6） PLC的軟件方面，也采取了一系列提高系統(tǒng)可靠性的措施。 其次，易操作性， PLC 的易操作性表現(xiàn)在下列幾個(gè)方面 :： 1）操作方便 對(duì)PLC 的操作包括程序輸入和程序更改的操作。更改的信息可在液晶屏或 CRT 上顯示。 3）維修方便 PLC 具有的自診斷功能對(duì)維修人員維修技能的要求降低。編程方法的多樣性使編程方便、應(yīng)用面拓展。 3）操作的靈活性。 (3)PLC 可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的控制系統(tǒng)，方便地增加或改變控制功能。為便于比較 PLC 控制系統(tǒng)與繼電器控制系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn) 現(xiàn)列表如下，詳見(jiàn)表 21。但是，它的使用和維護(hù)要求工作人員應(yīng)具有一定的專業(yè)知識(shí)，技術(shù)水平較高，且工控機(jī)在整機(jī)水平上尚不能適應(yīng)惡劣工作環(huán)境。 表 22 PLC 控制系統(tǒng)與通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的比較 比較項(xiàng)目 通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng) PLC 控制系統(tǒng) 工作目的 科學(xué)計(jì)算 工業(yè)自動(dòng)控制 工作環(huán)境 對(duì)工作環(huán)境要求高 對(duì)工作環(huán)境要求低，可在惡劣的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)工作 工作方式 中斷處理方式 循環(huán)掃描方式 系統(tǒng)軟件 需配備功能較強(qiáng)的系統(tǒng)軟件 一般只需簡(jiǎn)單的監(jiān)控程序 采用的特殊措施 掉電保護(hù)等一般性措施 采用多種抗干擾措施，自診斷，斷電保護(hù)，可在線維修 編程語(yǔ)言 匯編語(yǔ)言，高級(jí)語(yǔ)言，如 BASIC，C 等 梯形圖，助記符語(yǔ)言， SFC 標(biāo)準(zhǔn)化語(yǔ)言 對(duì)操作人 員的要求 需專門(mén)培訓(xùn)，并具有一定的計(jì)算機(jī)基礎(chǔ) 一般的技術(shù)人員，稍加培訓(xùn)即可操作使用 對(duì)內(nèi)存的要求 容量大 容量小 價(jià)格 價(jià)格高 價(jià)格低 其他 若用于控制，一般需自行設(shè)計(jì) 機(jī)種多，模塊種類多，易于集成系統(tǒng) 電梯控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)通過(guò)多種方案的比較和參照， 可看出 PLC 控制具有顯著的優(yōu)點(diǎn)： 在電梯控制中采用了 PLC，用軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)電梯運(yùn)行的自動(dòng)控制