小車循跡控制程序設(shè)計-wenkub
2022-09-06 14:46:04 本頁面
【正文】 車前進。(!P23_state()))||(P21_state()amp。(!P23_state())amp。amp。amp。 //右轉(zhuǎn)修正 } else{ motor_motion(1700,1300,1)。amp。amp。P23_state())||((!P21_state())amp。(!P23_state())amp。 編程頭文件 （ 1）各個頭文件如下圖 圖 （ 2） ，幫助系統(tǒng)更加理性化，易于操作。 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 } void delay_nms(unsigned int n) { n=n+1。 P21口實例 詳細(xì)代碼如下： /* 函數(shù)名稱： P21_state() 功能： 獲得左邊第一個 QTI的返回信號 參數(shù)：無參數(shù) 返回值： 1：高電平，看到黑線； 0：低電平，看到白線 */ int P21_state() { return (P2amp。詳細(xì)代碼如下： ifndef GLOBAL_H define GLOBAL_H typedef unsigned int uint16_t。詳細(xì)代碼如下： include sbit left_motor = P1^0。 icount。 delay_nus( right_val )。硬件設(shè)計原理圖如下： 圖 總體電路 圖 圖 QTI傳感器 系統(tǒng)主程序流程 小本系統(tǒng)設(shè)計 了五個個模塊，分別為起點到中心點路線模塊、中心點到 D點、 D點 黑 色點、 黑 色點到中心點、中心點返回到起始點路線模塊。 modify()。amp。 //中心點停 motor_motion(1500,1300,18)。 設(shè)計函數(shù) centerToD()來實現(xiàn)此模塊功能。amp。amp。 } } 程序流程圖如下： 圖 D點模塊流程圖 D 點到 黑 色點路線模塊設(shè)計 D點到 黑 色點前進過程中也要進行檢測修正，當(dāng)遇到 1111信號時，執(zhí)行旋轉(zhuǎn) 180度，其代碼為： while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。P22_state()amp。P24_state()){ motor_motion(1300,1300,75)。采用的函數(shù)和剛開始去中心點的一樣，模塊程序代碼如下： 開始 前進 偏移？ 前進 修正 是 否 全為 1? 否 旋轉(zhuǎn) 180 度 是 退出循環(huán) while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。P22_state()amp。P24_state()){ //motor_motion(1500,1500,0)。 開始 前進 偏移？ 前進 修正 是 否 全為 1? 否 左旋轉(zhuǎn) 45 度 是 退出循環(huán) modify()。amp。 //回到起始點 break。 調(diào)試中遇到的問題 調(diào)試的時候，是在 黑色終 點處 的時候， 旋轉(zhuǎn)度數(shù)不足。觀察小車是否按照預(yù)定的路徑進行行駛。 我相信，只要肯鉆研，只要擠時間，一切自己想要的知識都可以掌握。 第 6 章 參考文獻 [1] 尹志宇、郭晴 ， 單片機入門 ，北京：清華大學(xué)出版社， [2]黃維通、王曉英，萬能的 51 單片機 ，北京：清華大學(xué)出版社， [3] 龐婭娟、房大偉 51 單片機簡明教程，北京：人民郵電出版社， [4]王小科、王軍、趙會東，單片機開發(fā)案例全程實錄（第二版），北京：清華大學(xué)出版社 1 附錄： include include include include include void modify(){ if((P22_state()amp。(!P22_state())amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。amp。amp。 modify()。amp。 //右 轉(zhuǎn) 45 度 break。amp。amp。 modify()。amp。 //轉(zhuǎn) 180 度 break。amp。amp。 modify()。amp。 //回到起始點 break。amp。amp。 //向 左 轉(zhuǎn) 45 度 break。amp。 modify()。amp。amp。 //轉(zhuǎn) 360 度 break。amp。 modify()。amp。amp。 //右轉(zhuǎn)修正 } else{ motor_motion(1700,1300,1)。amp。amp。(!P23_state())amp。(!P23_state()))||(P21_state()amp。在這次課程設(shè)計中，由于沒有掌握好進程同步中的一些關(guān)鍵知識，導(dǎo)致在實際操作中遇到了很多問題，比如說對 單片機借口的不熟悉 。 不過，在 實驗 過程中，好多知識都是隨學(xué)隨用，就增加了很多不必要的麻煩。 操作說明 在 KeilC51中寫好的程序進行編譯生成 .hex 文件，然后通過 ISP下載線和 progisp 軟件將已生成的 .hex 文件燒寫到單片機中。并燒寫到小車中，把小車放在一條黑線上，看它是否能一直在黑線上 前進，若不能，再 qt
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