【正文】 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 課 題 名 稱 基于庫卡機(jī)器人 的 升降移動(dòng)式平臺(tái) 液壓傳動(dòng)部分設(shè)計(jì) 分 院 /專 業(yè) 機(jī)械工程學(xué)院 /機(jī)械制造與自動(dòng)化 班 級(jí) 機(jī)自 1011 學(xué) 號(hào) 1001433136 學(xué) 生 姓 名 陳 挺 指導(dǎo)教師： 李海萍 20xx年 6月 3日 基于庫卡機(jī)器人的移動(dòng)升降平臺(tái) 液壓傳動(dòng)部分設(shè)計(jì) I ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 摘 要 庫卡機(jī)器人憑 借 PC BASED 控制系統(tǒng)，使其能在 Windows 界面下操作， 擁有 編程簡單 、 可遠(yuǎn)程操控 等優(yōu)點(diǎn)，從而 被廣泛運(yùn)用于汽車 、 醫(yī)藥等行業(yè)。 但目前的庫卡機(jī)器人絕大多數(shù)是 地面固定式安裝 ，空間位置受到限制 ，無法滿足位置變更的需求 。 為擴(kuò)大庫卡機(jī)器人的工作范圍，提高其工作效率，增大 它的 使用領(lǐng)域。 本論文試著設(shè)計(jì)一種適用于庫卡機(jī)器人的升降移動(dòng)式安裝平臺(tái)， 使得庫卡機(jī)器人 在保證 它 原有的功能 基礎(chǔ)上 ， 還 添加移動(dòng) 和 升降的功能 。讓庫卡機(jī)器人能實(shí)現(xiàn) 一 臺(tái)機(jī)器多個(gè) 區(qū)域使用，減少企業(yè)資金投入、 解決大型零件移動(dòng)困難的問題、提升庫卡機(jī)器人的工作高度及范圍。 該 移動(dòng)升降 平臺(tái)主要包括 ： 移動(dòng)底盤、旋轉(zhuǎn)車身、升降支柱以及外伸變位機(jī)構(gòu)。 關(guān)鍵詞： 庫卡機(jī)器人，升降平臺(tái)，液壓傳動(dòng) 基于庫卡機(jī)器人的移動(dòng)升降平臺(tái) 液壓傳動(dòng)部分設(shè)計(jì) II ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ Abstract KUKA Robot with PC BASED control system, the Windows interface with the operation, simple programming, remote control etc, which has been widely used in automobile, medicine, etc. But the current KUKA Robot most is ground stationary installation, space position is restricted, cannot satisfy the needs of the position change. For increasing the KUKA Robot scope of work, improve the work efficiency, increase its use the field. This paper try to design a suitable for KUKA Robot lifting mobile installation platform, makes the KUKA Robot in guarantee its original function basis, also add the function of moving and lifting. Let the KUKA Robot can realize cross area to work. The mobile lifting platform mainly include: mobile chassis, rotary body, lifting pillar and overhanging modified gear. Keywords: KUKA Robot . Lifting platform , Hydraulic drive 基于庫卡機(jī)器人的移動(dòng)升降平臺(tái) 液壓傳動(dòng)部分設(shè)計(jì) III ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 目 錄 第 1 章 緒論 ....................................................................................................................................................................... 1 本課題的目的和意義 ............................................................................................................................................ 1 本課題現(xiàn)有技術(shù)情況分析 ................................................................................................................................... 2 本課題應(yīng)解決的主要問題及技術(shù)要求 ............................................................................................................ 2 第 2 章 明確液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求 ............................................................................................................................... 3 升降平臺(tái)主機(jī)結(jié)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的布置 ............................................................................................................ 3 主機(jī)的動(dòng)作與執(zhí)行元件動(dòng)作、順序 .................................................................................................................. 3 1）直進(jìn)直退： ......................................................................................................................................................... 4 2）前進(jìn)、后退時(shí)轉(zhuǎn)向： ........................................................................................................................................ 4 3）原地轉(zhuǎn)向 方式一： .......................................................................................................................................... 4 4）原地轉(zhuǎn)向 方式二： .......................................................................................................................................... 4 5) 車身支起： .......................................................................................................................................................... 5 6) 車身放下 ： .......................................................................................................................................................... 5 7) 車輪翹起： .......................................................................................................................................................... 5 8）車身回轉(zhuǎn)： ......................................................................................................................................................... 5 9）機(jī)器人變位： ..................................................................................................................................................... 5 10）平臺(tái)上升與下降： .......................................................................................................................................... 5 主機(jī)各液壓執(zhí)行元件動(dòng)作間的要求 .................................................................................................................. 5 執(zhí)行元件的單獨(dú)運(yùn)動(dòng)要求 ： ....................................................................................................................... 5 執(zhí)行元件的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)要求： ....................................................................................................................... 6 液壓執(zhí)行元件的動(dòng)作時(shí)間與速度要求 ............................................................................................................. 6 主機(jī)主要參數(shù)： ..................................................................................................................................................... 7 工作性能方面的要求： ........................................................................................................................................ 7 第 3 章 系統(tǒng)負(fù)載分析和負(fù)載圖的編 制 ...................................................................................................................... 8 支腿油缸的負(fù)載分析： .....................................