控制理論大作業(yè)(已修改)
2025-08-17 08:17 本頁面
【正文】 一級倒立擺研究（160232 蔣琴）倒立擺裝置被公認為自動理論中的典型實驗設備，也是控制理論教學和科研中不可多得的典型物理模型。通過倒立擺的研究，可以將控制理論所涉及的三個基礎學科：力學、數(shù)學和電學有機結合起來，在倒立擺中進行綜合應用。在穩(wěn)定控制問題上，倒立擺既具有普遍性又具有典型性。其結構簡單，價格低廉，便于模擬和數(shù)字實現(xiàn)多種不同的控制方法，倒立擺的控制方法有很多種，如PID、自適應、狀態(tài)反饋、智能控制、模糊控制及神經元網(wǎng)絡等多種理論和方法。用現(xiàn)代控制理論中的狀態(tài)反饋方法來實現(xiàn)倒立擺系統(tǒng)的控制，就是設法調整閉環(huán)系統(tǒng)的極點分布，以構成閉環(huán)穩(wěn)定的倒立擺系統(tǒng)，實際上，用線性化模型進行極點配置求得的狀態(tài)反饋陣，不一定能使倒立擺穩(wěn)定豎起來，能使倒立擺豎立起來的狀態(tài)反饋陣是實際調試出來的，這個調試出來的狀態(tài)反饋陣肯定滿足極點配置。2. 倒立擺簡介倒立擺可以分為直線倒立擺、平面倒立擺和環(huán)形倒立擺等。 21直線倒立擺 22平面倒立擺 23環(huán)形倒立擺3. 模型構建31 倒立擺系統(tǒng)運動示意圖M小車質量m擺桿質量b小車摩擦系數(shù)l擺桿轉動軸心到桿質心的長度I擺桿慣量F加在小車上的力x小車位置Φ
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