控制理論大作業(yè)(已修改)
2025-08-17 08:17 本頁(yè)面
【正文】 一級(jí)倒立擺研究（160232 蔣琴）倒立擺裝置被公認(rèn)為自動(dòng)理論中的典型實(shí)驗(yàn)設(shè)備，也是控制理論教學(xué)和科研中不可多得的典型物理模型。通過(guò)倒立擺的研究，可以將控制理論所涉及的三個(gè)基礎(chǔ)學(xué)科：力學(xué)、數(shù)學(xué)和電學(xué)有機(jī)結(jié)合起來(lái)，在倒立擺中進(jìn)行綜合應(yīng)用。在穩(wěn)定控制問(wèn)題上，倒立擺既具有普遍性又具有典型性。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，便于模擬和數(shù)字實(shí)現(xiàn)多種不同的控制方法，倒立擺的控制方法有很多種，如PID、自適應(yīng)、狀態(tài)反饋、智能控制、模糊控制及神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等多種理論和方法。用現(xiàn)代控制理論中的狀態(tài)反饋方法來(lái)實(shí)現(xiàn)倒立擺系統(tǒng)的控制，就是設(shè)法調(diào)整閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)分布，以構(gòu)成閉環(huán)穩(wěn)定的倒立擺系統(tǒng)，實(shí)際上，用線性化模型進(jìn)行極點(diǎn)配置求得的狀態(tài)反饋陣，不一定能使倒立擺穩(wěn)定豎起來(lái)，能使倒立擺豎立起來(lái)的狀態(tài)反饋陣是實(shí)際調(diào)試出來(lái)的，這個(gè)調(diào)試出來(lái)的狀態(tài)反饋陣肯定滿(mǎn)足極點(diǎn)配置。2. 倒立擺簡(jiǎn)介倒立擺可以分為直線倒立擺、平面倒立擺和環(huán)形倒立擺等。 21直線倒立擺 22平面倒立擺 23環(huán)形倒立擺3. 模型構(gòu)建31 倒立擺系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)示意圖M小車(chē)質(zhì)量m擺桿質(zhì)量b小車(chē)摩擦系數(shù)l擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度I擺桿慣量F加在小車(chē)上的力x小車(chē)位置Φ
黨政相關(guān)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1