控制理論大作業(yè)-展示頁
2024-08-20 08:17本頁面
【正文】 模型構(gòu)建1） 理論分析應(yīng)用 Newton 方法來建立系統(tǒng)的動力學方程過程如下。用現(xiàn)代控制理論中的狀態(tài)反饋方法來實現(xiàn)倒立擺系統(tǒng)的控制，就是設(shè)法調(diào)整閉環(huán)系統(tǒng)的極點分布，以構(gòu)成閉環(huán)穩(wěn)定的倒立擺系統(tǒng)，實際上，用線性化模型進行極點配置求得的狀態(tài)反饋陣，不一定能使倒立擺穩(wěn)定豎起來，能使倒立擺豎立起來的狀態(tài)反饋陣是實際調(diào)試出來的，這個調(diào)試出來的狀態(tài)反饋陣肯定滿足極點配置。在穩(wěn)定控制問題上，倒立擺既具有普遍性又具有典型性。一級倒立擺研究（160232 蔣琴）倒立擺裝置被公認為自動理論中的典型實驗設(shè)備，也是控制理論教學和科研中不可多得的典型物理模型。通過倒立擺的研究，可以將控制理論所涉及的三個基礎(chǔ)學科：力學、數(shù)學和電學有機結(jié)合起來，在倒立擺中進行綜合應(yīng)用。其結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，便于模擬和數(shù)字實現(xiàn)多種不同的控制方法，倒立擺的控制方法有很多種，如PID、自適應(yīng)、狀態(tài)反饋、智能控制、模糊控制及神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等多種理論和方法。2. 倒立擺簡介倒立擺可以分為直線倒立擺、平面倒立擺和環(huán)形倒立擺等。分析小車水平方向所受的合力，可以得到以下方程： 由擺桿水平方向所受的合力，可以得到如下方程： （1） 合并得： （2） 擺桿垂直方向： 合并得到力矩平衡方程：
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