控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差(已修改)
2025-08-17 07:24 本頁(yè)面
【正文】 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差描述控制系統(tǒng)的微分方程()式（）是一個(gè)高階微分方程，方程的解可以表示為()式中，前兩項(xiàng)是方程的通解，而是方程的一個(gè)特解。隨時(shí)間的增大，方程的通解逐漸減小，方程的解y(t)越來(lái)越接近特解。當(dāng)時(shí)，方程的通解趨于零這時(shí)系統(tǒng)進(jìn)入了穩(wěn)定狀態(tài)。特解是由輸入量確定的，反映了控制的目標(biāo)和要求。系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后，能否達(dá)到預(yù)期的控制目的，能否滿足必要的控制精度，要解決這個(gè)問題，就必須對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性進(jìn)行分析。穩(wěn)態(tài)特性的性能指標(biāo)就是穩(wěn)態(tài)誤差。 穩(wěn)態(tài)誤差控制系統(tǒng)的誤差可以表示為()式中是被控制變量的期望值，y(t)是被控制變量的實(shí)際值，即控制系統(tǒng)的輸出。穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，在輸入變量的作用下，動(dòng)態(tài)過程結(jié)束后，進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)的誤差，稱為穩(wěn)態(tài)誤差 單位反饋和非單位反饋系統(tǒng)（a)單位反饋系統(tǒng)；（b)非單位反饋系統(tǒng)在控制工程中，常用控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)來(lái)表示誤差。（a)所示的單位反饋系統(tǒng)，誤差與偏差的含義是相同的，即()式中r(t)為系統(tǒng)的給定值，也就是輸出y(t)的期望值。單位反饋系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為:()（b)所示的非單位反饋系統(tǒng)，因?yàn)榉答佔(zhàn)兞縡(t)并不與輸出變量y(t)完全相同，所以給定值與反饋?zhàn)兞恐?，即偏差并不是（）式意義上的誤差。但如果反饋環(huán)節(jié)H(s)不含有積分環(huán)節(jié)，在時(shí)，由于暫態(tài)項(xiàng)的消失，反饋量與輸出量之間就只差一個(gè)比例系數(shù)我們認(rèn)為反饋量可以代表輸出量，于是，定義非單位反饋系統(tǒng)的誤差為160
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