第六章線性系統(tǒng)的校正方法(已修改)
2025-08-02 00:17 本頁面
【正文】 第六章 線性系統(tǒng)的校正方法 61 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問題 62 串聯(lián)校正 63 反饋校正 64 復(fù)合校正 61 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問題 一、性能指標(biāo) 時(shí)域性能指標(biāo)： ?%、 ts、 ess為閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)域性能指標(biāo)，直接表示閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)、準(zhǔn)、快。若給出時(shí)域性能指標(biāo)，一般采用根軌跡法校正。 頻域性能指標(biāo) 閉環(huán)頻域指標(biāo)： Mr—— 平穩(wěn)性， ?b —— 響應(yīng)速度 開環(huán)頻域指標(biāo)： ? —— 平穩(wěn)性， ?c —— 響應(yīng)速度 若給出頻域性能指標(biāo)，一般采用頻率法校正。 二、帶寬的確定 ?b的選擇要兼顧跟蹤輸入信號(hào)的能力和抗干擾的能力。若輸入信號(hào)的帶寬為 0～ ?M， 擾動(dòng)信號(hào)帶寬為 ?1～ ?2，則 ?b＝ (5~10) ?M， 且使 ?1～ ?2 置于 ?b之外。 ?n?1?M?0b?三、校正方式 串聯(lián)校正 被控對(duì)象控制器串聯(lián)校正R C反饋校正 被控對(duì)象控制器串聯(lián)校正反饋校正R C 前饋校正 被控對(duì)象控制器前饋校正R C復(fù)合校正 R 被控對(duì)象控制器前饋校正C四、基本控制規(guī)律 比例控制規(guī)律 () pG s K? ? ???? eK p ?? ，但穩(wěn)定性比例微分控制規(guī)律 ( ) (1 )pDG s K T s??增加一個(gè)開環(huán)零點(diǎn)，增加系統(tǒng)的阻尼程度，改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能。 + R(s) C(s) )(s?)1( sK P ?? 21Js例題： 設(shè)比例－積分控制系統(tǒng)如圖所示，分析 PD控制器對(duì)系統(tǒng)性能的影響。 )1()1(1)1(11)1(R ( s )C ( s ) .2)(0111111R ( s )C ( s ) .1:2222222sKJssKJssKJssKPDtCJsJsJsJsPDPPPP??????????????????傳遞函數(shù)為：控制器后，系統(tǒng)的閉環(huán)加入形式。具有不衰減的等幅振蕩信號(hào)阻尼比等于零，其輸出則系統(tǒng)的特征方程為傳遞函數(shù)為：控制器時(shí)，系統(tǒng)的閉環(huán)無解。因此系統(tǒng)是閉環(huán)穩(wěn)定的阻尼比系統(tǒng)的特征方程為：02/ 0 2??????JKKsKJsPPP???比例積分控制規(guī)律 1( ) (1 )piG s K Ts?
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