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黑龍江哈爾濱工業(yè)大學機械課程機器人技術(shù)課程大作業(yè)(已修改)

2025-07-26 02:35 本頁面

　

【正文】機器人技術(shù)課程作業(yè)——PUMA機器人如上圖所示的PUMA機器人，要求實現(xiàn)右圖所示的運動，求解：① 建立坐標系；② 給出DH參數(shù)表；③ 推導正運動學、逆運動學；④ 編程得出工作空間。解：① 建立坐標系a、建立原始坐標系b、坐標系簡化② 給出DH參數(shù)表a、PUMA機器人的桿件參數(shù)，，b、DH參數(shù)表關(guān)節(jié)運動范圍190000160o~160o20900225o~45o3900045o ~225o4090

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