模糊控制課程設(shè)計(jì)(已修改)
2025-07-09 04:45 本頁面
【正文】 模糊控制學(xué) 院： 電氣工程學(xué)院 班 級(jí)： 09級(jí)自動(dòng)化3班 姓 名： 趙 明 學(xué) 號(hào)： 任課教師： 刁 晨 單倒置擺控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間設(shè)計(jì)一． 設(shè)計(jì)題目1. 介紹單倒置擺系統(tǒng)的原理圖，如圖1所示。設(shè)擺的長度為L、質(zhì)量為m，用鉸鏈安裝在質(zhì)量為M的小車上。小車有一臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，在水平方向?qū)π≤囀┘涌刂屏,相對參考系產(chǎn)生位移z。若不給小車施加控制力，則倒置擺會(huì)向左或向右傾倒，因此，它是一個(gè)不穩(wěn)定系統(tǒng)?？刂频哪康氖?，當(dāng)?shù)怪脭[無論出現(xiàn)向左或向右傾倒時(shí)，通過控制直流電動(dòng)機(jī)，使小車在水平方向運(yùn)動(dòng)，將倒置擺保持在垂直位置上。Mumlθz2. 用途倒立擺系統(tǒng)以其自身的不穩(wěn)定性為系統(tǒng)的平衡提出了難題,也因此成為自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)中驗(yàn)證控制算法優(yōu)劣的極好的實(shí)驗(yàn)裝置。單倒立擺的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、數(shù)學(xué)模型以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可控性,對倒立擺進(jìn)行了成功的控制,并在MATLAB 中獲得了良好的仿真效果。倒立擺控制理論將在半導(dǎo)體及精密儀器加工、機(jī)器人技術(shù)、伺服控制領(lǐng)域、導(dǎo)彈攔截控制系統(tǒng)、航空器對接技術(shù)等方面具有廣闊的開發(fā)利用前景。3. 意義倒立擺是一種典型的快速、多變量、非線性、絕對不穩(wěn)定系統(tǒng). 人們試圖尋找同的控制方法
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