電資工程概論ppt課件(已修改)
2025-01-30 17:56 本頁面
【正文】 電資工程概論 ?Control ?Cybernatics ?(自動 )控制 ?制御 控制原理簡介 By： NTOU (通訊與導(dǎo)航工程系 ) Control Principle ?訂立目標(biāo) 檢視現(xiàn)況 依差距 (不足 )進(jìn)行修正 .)以手拿杯 …( 包含複雜之迴授機(jī)制 ) 腦 手 /腳 取物 /杯 視力 /眼 目標(biāo)物 + 命令 驅(qū)動 位置 (手與杯之距離 ) ?設(shè)法將此一迴授修正流程自動化 (配合電腦 ) 「廣泛應(yīng)用」 ?需求元件： ?Controller (CPU)/腦 ?Actuator (驅(qū)動器 )手腳 ?Sensor (視力 ) ? Automatic Control ~ Manual (自動控制 ) ? Closedloop Control ~ Openloop control (閉迴路控制 ) ? Feedback Control ~ Feedforward Control (迴授 /反饋控制 ) ? Why automatic control ~ 減少人員操作負(fù)擔(dān) 優(yōu)點(diǎn) ~ 可靠度佳 (不受情緒影響 ) ~ 精確度佳 (電腦控制 /定位 ) ? Openloop control PreProgrammed control 依事先規(guī)劃好之命令執(zhí)行，不論結(jié)果 (輸出 y)如何。 .)學(xué)開車 … 倒車入庫 … 開至定點(diǎn)，再將方向盤轉(zhuǎn) 。 真正上路 … 不會路邊停車。 ??具體實(shí)例： ? 子彈射出去，無法再做指令修正 (Hit or miss) ? 飛彈發(fā)射後， (會與預(yù)定路徑 /影像 /座標(biāo) /地形 /比較 ) 持續(xù)修正。 (∵ 其內(nèi)有迴授機(jī)制 ) system u y ? Closedloop control (Feedback control) 依 ” 結(jié)果 ” 進(jìn)行 控制指令修正 基本控制系統(tǒng)架構(gòu) 例：冷氣 /空調(diào) (恆溫控制 ) r=reference input… 預(yù)定 /設(shè)定溫度 y=實(shí)際環(huán)境溫度 (由溫度感測器量測 ) e=ry ~ 依此誤差，決定控制指令 啟動壓縮機(jī) /(變頻 ) (如前例，吾人抓取物品 … 是一複雜之迴授控制 ) 控制器 致動器 授控系統(tǒng) 感測器 r + e y 大腦 手 /腳 身體 眼、耳、鼻 ? 若是一切皆在理想狀態(tài)，皆在掌握之中， 則可以使用 openloop control。 ? 閉起眼睛，左五步 右十步 左二步 即走出教室門口。 ? 但若有突發(fā)之干擾 (障礙物 )突然出現(xiàn) … 則不可行 ? Feedback control則是，時時偵測 (透過 sensors) 現(xiàn)況，與預(yù)設(shè)目標(biāo)有無差異，再進(jìn)行修正。 早期軍事單位：砲兵 前進(jìn)觀測官 … 回報炮擊過近 /遠(yuǎn) 調(diào)整仰角 /彈道 /藥包 Note： .) .) ? (最常用之架構(gòu) ) 船舶、飛機(jī)沿預(yù)定航向行進(jìn) .) C Actuator ship gyro Ψref + e Ψ uc ua 「 ?原本航向朝東 ?新航向：正南」 改變舵之位置 改變航向 (猶如汽車方向盤 ) ?C=KPe + KI∫edt +
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