《電資工程概論》ppt課件-文庫吧
2025-01-03 17:56 本頁面
【正文】 KD de/dt 現(xiàn)在誤差量 過去誤差累積 未來誤差趨勢 (吾人執(zhí)行決策亦是依，現(xiàn)在、過去經(jīng)驗、未來走向三者綜合判斷 ) t e(t) Type of Control ?保持恆溫，定點 (捷運車廂停至固定位置 ) ?體溫的調(diào)節(jié) (℃ ) ?心跳頻率的控制 ? ~ ~ 追蹤隨時變化 (Timevarying)之訊號 .)飛彈追蹤飛機 C G r + e y r(t) const regulation r(t) const tracking ??車廂 else： ABS防 /鎖死煞車系統(tǒng) (最佳施力分配 ) ?Stability Concept stable (穩(wěn)定平衡 ) (不倒翁 ) marginally stable(隨遇平衡 ) 球於平面 unstable (不穩(wěn)定平衡 ) ?球於凸面 ?倒單擺 (筆 ) Definition 一系統(tǒng)處於平衡狀態(tài)，給予微小擾動後， 若能回至其原來之平衡狀態(tài)，則稱之。 如何提升系統(tǒng)穩(wěn)定性 1. 旋轉(zhuǎn) (子彈膛線； Football旋轉(zhuǎn)；籃球；陀螺 ) 2. 增加尾翼面積，重心前移 (箭 )， 汽車引擎前置， (羽毛球尾翼斷，則飛行不穩(wěn)定 )，風箏。 3. 增加支撐 … 撐拐杖 4. Feedback Control ? 穩(wěn)定性佳 (保守 )，則不易改變現(xiàn)況 .)民航機 …./ 舒適 ? 穩(wěn)定性差 (坐不住，喜新厭舊 )，則易脫離現(xiàn)況 .)戰(zhàn)鬥機 … 操縱性敏捷 …/ 纏鬥 (F16 openloop(先天 )不穩(wěn)定 /加以控制後，變得穩(wěn)定 ) Note： 倒單擺測試 倒單擺測試 不同棍棒長度，欲維持平衡 … (須於 d範圍內(nèi)移動 )，則 d 與 l 有何關係 ? l1 d1 l2 d2 ?反饋控制 (Feedback Control)之精神 ?知錯能改 ?錯誤中學習 (依“ e”(error)進行修正 ) ?事後補救 (感冒後 … 看醫(yī)生 /治療 ) ?前饋控制 Feedforward之精神 ?事先防範 ?提早因應 /打預防針 唯：須知病毒種類， (水流 )干擾大小，前饋功能才會彰顯 堤岸 堤岸 水流 內(nèi)港 領港 (引水人員 )熟知 當?shù)厮那樾? 常見之控制策略 ?先使用 Feedforword Control，做大幅度修正 (依事先之資訊 ) ?再利用 Feedback Control，做局部修正 .)棒球的外野手之守備移動情形 後 ,碎步調(diào)整 (追蹤球之動向 ) (Feedback) 先 ,判斷球方向 … 大步移動 (左 /右 )
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