交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的建模、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真方法(已修改)
2025-01-26 00:33 本頁(yè)面
【正文】 放大環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)頻率特性 K1時(shí)，分貝數(shù)為正； K1時(shí)，分貝數(shù)為負(fù)。 幅頻曲線升高或降低相頻曲線不變 K)j(G ??Klg20|)(L ???0)( ???改變 K? 積分環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)頻率特性 2je1j1)j(G ??????????? lg20)(L?90)( ????0|lg20|)(L 11 ????? ????() KGs s?純微分環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)頻率特性 ??? lg20)(L?90)( ???2jej)j(G??????0|lg20|)(L 11 ???? ????()G s K s?! 低通濾波特性 ?0)( ??????時(shí)T1?? ?451tg)( 1 ?????? ??90)( ????時(shí)0??)T(tg)( 1 ????? ?慣性環(huán)節(jié)幅相頻率特性 1Ts1)s(G??一階微分環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)頻率特性 ！高頻放大 ！抑制噪聲能力的下降 )(tg)( 1 ????? ?1lg20)(L 22 ?????1j)j(G ?????1s)s(G ????0)( ??????時(shí)T1?? ?90)02(tg)( 1 ??????? ??1 8 0)( ????時(shí)0??221T1T2tg)(???????? ?振蕩環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)頻率特性 22() 21KGsT s T s?? ??將開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)表示成若干典型環(huán)節(jié)的串聯(lián)形式； 幅頻特性 =組成系統(tǒng)的各典型環(huán)節(jié)的 對(duì)數(shù)幅頻特 性之代數(shù)和。 相頻特性 =組成系統(tǒng)的各典型環(huán)節(jié)的 相頻特性之 代數(shù)和。 系統(tǒng)開(kāi)環(huán) Bode圖 )s(G) . ..s(G)s(G)s(G n21?)(jn)(j2)(j1 n21 e)(A..e)(Ae)(A)j(G ?????? ?????)(A) . . .(A)(A)(A n21 ?????)(.. .)()()( n21 ????????????)(Alg20.. .)(Alg20)(Alg20)(Alg20)(L n21 ??????????增益交界頻率 相位交界頻率 穩(wěn)定系統(tǒng) c?g?c? g?不穩(wěn)定系統(tǒng) c?g?正增益裕量 正相位裕量 負(fù)相位裕量 負(fù)增益裕量 系統(tǒng)響應(yīng)速度 增益裕量 相位裕量 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性 增益裕量 相位裕量 伺服機(jī)構(gòu)： 1020分貝 40度以上 過(guò)程控制： 310分貝 20度以上 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及分析 典型系統(tǒng)特性分析及非典型系統(tǒng)典型化 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)工程化設(shè)計(jì) PMSM雙閉環(huán)調(diào)速 系統(tǒng)設(shè)計(jì) ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR—電流調(diào)節(jié)器 TG—測(cè)速發(fā)電機(jī) TA—電流互感器 UPE—電力電子變換器 + TG n ASR ACR U*n + Un Ui U*i + Uc TA M + Ud Id UPE M TG 內(nèi)環(huán) 外 環(huán) n i 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán) 直流 調(diào)速系統(tǒng)的組成 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器 UPE。 從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及分析 動(dòng)態(tài)抗擾性能分析 一般來(lái)說(shuō)，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有比較滿意的動(dòng)態(tài)性能。對(duì)于調(diào)速系統(tǒng)，最重要的動(dòng)態(tài)性能是抗擾性能。主要是抗負(fù)載擾動(dòng)和抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)的性能。 ? 1/Ce n* n Ud0 n + ASR 1/R Tl s+1 R Tms Ks Tss+1 ACR ? i* i E Id 電機(jī)模型 由動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖中可以看出，負(fù)載擾動(dòng)作用在電流環(huán)之后，因此只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR來(lái)產(chǎn)生抗負(fù)載擾動(dòng)的作用。在設(shè)計(jì) ASR時(shí)，應(yīng)要求有較好的抗擾性能指標(biāo)。 177。 ?Ud ? 1/Ce n* n Ud0 n + ASR 1/R Tl s+1 R Tms Ks Tss+1 ACR ? i* i E Id 177。 ?IdL 負(fù)載擾動(dòng) 電網(wǎng)擾動(dòng) 動(dòng)態(tài)抗擾性能分析 轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的作用可以歸納如下： （ 1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的 主導(dǎo)調(diào)節(jié)器 ，它使轉(zhuǎn)速 n 很快地 跟隨 給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用 PI調(diào)節(jié)器，則可實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差。 （ 2）對(duì) 負(fù)載變化 起抗擾作用。 （ 3）其輸出限幅值決定電機(jī)允許的 最大電流 。 （ 1）作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在外環(huán)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過(guò)程中，它
醫(yī)療健康相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1