【正文】 MOTOMAN初學(xué) 教程 制作人：孫麗娜 安全篇 ?安全在生產(chǎn)中是最重要的，無論是自身的安全，還是他人及設(shè)備的安全都很重要，所以在這里我們把安全放在首位 ?首先我們來介紹一下在生產(chǎn)操作中應(yīng)注意哪些安全問題，應(yīng)該怎么解決。 安全 ? 確保安全 ， ? 機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通常不同，如果大動(dòng)作范圍，快速的操作，手臂的快速運(yùn)動(dòng)等，這些都會(huì)造成安全隱患，所以說安全最重要，首先要保證自己的人身安全，和設(shè)備的安全。 ? 右圖為安全注意事項(xiàng) ? 危險(xiǎn)， 誤操作時(shí)有危險(xiǎn)可能發(fā)生死亡或重傷害事故。 ? 注意， 可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故。 ? 強(qiáng)制， 必須遵守的事項(xiàng)。 ? 禁止， 禁止的事項(xiàng)。 安全 ? 操作機(jī)器人前，按下 DX100及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。 ? 在緊急情況下，若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人，則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故， ? 按急停鍵 ? 在機(jī)器人 動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，要遵循以下事項(xiàng)： ? 保持從正面觀看機(jī)器人。 ? 遵守操作步驟。 ? 考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。 ? 確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，以防萬一。 ? 在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍有沒有人。 ? DX100接通電源時(shí)。 ? 用示教編程器。操作機(jī)器人時(shí)。 ? 試運(yùn)行時(shí) ? 自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。 ? 不慎進(jìn)入與機(jī)器人發(fā)生接觸時(shí)或發(fā)生異常，也請(qǐng)立即按下急停鍵。 安全 ? 右圖為急停按鈕所在的位子。 ? 視角編輯器與控制柜的右上角。 安全篇 關(guān)于人員的安全 ！注意 ? 絕不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動(dòng)操作鍵。 ? 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng) NX100。 安全篇 電源的接通和斷開 伺服電源的接通 ? 再現(xiàn)模式的時(shí)候 ? 關(guān)閉安全欄時(shí)，按下示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）就接通了伺服電源，接通后伺服通燈亮。（注意 :安全欄打開時(shí)伺服電源不能接通） ? 示教模式的時(shí)候 ? 1，按住示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）按鈕，點(diǎn)亮（伺服通燈） ? 2，握住視角編輯器的安全開關(guān)，接通伺服電源，視角編程器的（伺服通）燈點(diǎn)亮。 安全篇 電源的接通和斷開 電源斷開 ? 伺服電源切斷（急停） ? 按下急停，伺服電源被切斷，不能進(jìn)行機(jī)器人的操作 ? 主電源切斷 ? DX100前面的主電源開關(guān)旋轉(zhuǎn)到OFF側(cè)，主電源被切斷。 ? 如右圖所示 1 安全 ? 機(jī)器人的安全注意事項(xiàng) ? 安裝及配線安全 ? 選擇一個(gè)區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)碰著墻、安全圍欄或控制柜。 ? 接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。 搬運(yùn)時(shí)注意 ? 機(jī)器人本體盡可能用天車來搬。 ? 搬運(yùn)時(shí)盡可能按照機(jī)器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會(huì)碰到電纜） ? 起吊 NX100 時(shí)，請(qǐng)檢查下列事項(xiàng) : ? 如果在安裝前需臨時(shí)保管機(jī)器人，則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動(dòng)。 !注意 ? 確認(rèn)有足夠的空間來維修機(jī)器人、 NX100 和其它外圍設(shè)備。 ? 為了確保安全 , 一定要在能看得見機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。 ? NX100 應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍的安全圍欄之外。 ? 針對(duì)各種機(jī)器人，應(yīng)按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機(jī)器人 . !注意 ? 設(shè)定后將 NX100 的位置固定。 ? 為 NX100 配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。 ? 在進(jìn)行 NX100 與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。 安全篇 關(guān)于 MOTOMAN 的安全事項(xiàng) 1 安全 作業(yè)區(qū)安全 ? 在機(jī)器人周圍設(shè)置安全圍欄，以防造成與已通電的機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。 在安全圍欄的入口處要張貼一個(gè)“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。 ? 備用工具及類似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的合適地區(qū)內(nèi)。 1 安全 ? 操作安全 ? 當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個(gè)工具時(shí)，務(wù)必先切斷 (OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關(guān)，而且要掛一個(gè)警示牌。 ? 絕不要超過機(jī)器人的允許范圍 。 ? 無論何時(shí)如有可能的話 , 應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。 ? 當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示 : 始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。 始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。 始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。 確保您自己在緊急的情況下有退路 1 安全 ? 在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按 NX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。 ? 在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無任何人： 接通 NX100 的電源時(shí)。 用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人時(shí)。 試運(yùn)行時(shí)。 再現(xiàn)操作時(shí)。 1 安全 ！注意 ? 示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟。 ? 示教編程器使用完畢后 , 務(wù)必掛回到 NX100 控制柜的鉤子上。 2 產(chǎn)品確認(rèn) ? 裝箱內(nèi)容確認(rèn) ? 產(chǎn)品到達(dá)后請(qǐng)清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列 5 項(xiàng)內(nèi)容： ? 機(jī)器人 ? NX100 控制柜 ? 示教編程器 ? 供電電纜 ( 機(jī)器人與 NX100 間的電纜 ) ? 全套說明書（光盤） 2 產(chǎn)品確認(rèn) ? 訂貨號(hào)確認(rèn) ? 確認(rèn)機(jī)器人與 NX100 上的訂貨號(hào)是否一致。 3 安裝 ? 搬運(yùn)方法 ? 用吊車搬運(yùn)控制柜 ? 用叉車搬運(yùn)控制柜 ? 確認(rèn)有一個(gè)安全的作業(yè)環(huán)境，使 NX100 能被安全的搬運(yùn)到安裝場(chǎng)地。 ? 通知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請(qǐng)他們注意控制柜正在搬運(yùn)過程中。 . ? 搬運(yùn)時(shí)應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。 . ? 搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。 ? 搬運(yùn)期間應(yīng)避免振動(dòng)、摔落或撞擊控制柜。 3 安裝 ? 安裝場(chǎng)所和環(huán)境 ? 安裝 NX100 前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件： ? 操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在 0 至 45176。 C (32至 113176。 F)之間 ；搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為 10至 60176。 C (14至 140176。 F) 。 ? 濕度必須低于結(jié)露點(diǎn) ( 相對(duì)濕度 10% 以下 )。 ? 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所。 ? 作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。 ? 對(duì) NX100 的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所 ( 振動(dòng)在 以下）。 ? 附近應(yīng)無大的電器噪音源（如氣體保護(hù)焊 (TIG) 設(shè)備等）。 ? 沒有與移動(dòng)設(shè)備 ( 如叉車 ) 碰撞的潛在危險(xiǎn)。 3 安裝 ? 安裝位置 ? NX100 控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外 ( 安全圍欄之外 )。 ? NX100 控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。 ? NX100 控制柜應(yīng)安裝在便于打開門檢查的位置。 ? 安裝 NX100 控制柜至少要距離墻壁 500 mm, 以保持維護(hù)通道暢通。 4 配線 ? 電纜連接的注意事項(xiàng) ? 連接控制柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘?hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號(hào)電纜平行。 ? 確認(rèn)插座和電纜編號(hào)，防止錯(cuò)誤的連接引設(shè)備的損壞。 ? 連接電纜時(shí)要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場(chǎng)。 要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。 ? 供電電源 ? 三相電源 ? 三相電源是由交流 200V,50Hz 和交流 220V,50/60Hz 組成。波動(dòng)范圍（+10%~15%） ? 當(dāng)存在有臨時(shí)性的電源頻率中斷或電壓下降時(shí) , 停電處理電路動(dòng)作和伺服電源切斷。 ? 將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波動(dòng)小的穩(wěn)定輸入電源上去。 4 配線 ? 一次側(cè)電源開關(guān)的安裝 ? 上表列出了最大負(fù)載值 ( 有效載荷、操作速度和頻率等 ) 時(shí)的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。 ? 選擇變壓器所需的資料請(qǐng)向本公司銷售部門咨詢。 4 配線 ? 連接方法 ? 一次側(cè)電源的連接 ? 1. 打開 NX100 的前門 4 配線 ? 2. 確認(rèn)主電源已關(guān)閉 。 ? 3. 在 NX100 頂部或左側(cè)的板上鉆一個(gè)孔，以便電源電纜從此穿過。 ? 將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。 ? (1) 將 NX100 左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。 ? (2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。 ? 1) 將地線連接到 NX100 左上側(cè)開關(guān)上的接地端子 ( 螺釘 ) 上。 ? 2) 按照所有相關(guān)的國家和地方 電工規(guī)程進(jìn)行接地，地線必須大于 或等于 mm2 。 ? (3) 連接一次側(cè)電源電纜。 ? (4) 安裝蓋子。 4 配線 ? 連接供電電纜 ? 1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到 NX100 側(cè)面的插座上。 ? 2. 將機(jī)器人與 NX100 連接。 ? 3. 關(guān)閉 NX100 的門。 ? 連接示教編程器 ? 將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側(cè)的插座上。 完 成 安全篇 動(dòng)作確認(rèn) 軸動(dòng)作 ? 通過按動(dòng)示教器上的每個(gè)軸操作鍵，使機(jī)器人的每個(gè)軸產(chǎn)生所需的動(dòng)作。 ? 右圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的示意動(dòng)作。 ? S1, L2 , U3 , R4 , B5 , ? T6, ? S,本體回轉(zhuǎn) ? L,下臂前后擺動(dòng) ? U,上臂上下擺動(dòng) ? R,上臂回轉(zhuǎn) ? B,手腕上下擺動(dòng) ? T,手腕回轉(zhuǎn) ? E,下臂回轉(zhuǎn) 5 電源的接通與切斷 ? 接通主電源 ? 初始化診斷 ? 初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài) 5 電源的接通與切斷 ? 接通伺服電源 ? 再現(xiàn)模式時(shí) ? 示教模式時(shí) 5 電源的接通與切斷 ? 切斷電源 ? 切斷伺服電源 ( 急停 ) ? 切斷主電源 動(dòng)作確認(rèn) ?每個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候要注意機(jī)器人在有沒有人員，和自身的位置。 ?注意每個(gè)軸的限位情況 6 動(dòng)作確認(rèn) ? 軸的動(dòng)作 ? 下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo) 系下的動(dòng)作示意。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系 I 6 動(dòng)作確認(rèn) 6 動(dòng)作確認(rèn) 1 NX100 的介紹 ? NX100 控制柜外觀 入門篇 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 示教的基本步驟 ? 示教前的準(zhǔn)備 ? 開始示教前，把動(dòng)作模式設(shè)定為