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ga與神經(jīng)控制ppt課件(已修改)

2024-10-31 04:44 本頁(yè)面
 

【正文】 1 ? 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作辨識(shí)器與控制器,廣用的是 BP網(wǎng)絡(luò)。 ? 不足之處 : 收斂速度慢、不可避免的存在局部極小、動(dòng)態(tài)特性不夠理想,對(duì)時(shí)變動(dòng)態(tài)系統(tǒng),學(xué)習(xí)精度受一定的限制。 ? GA用于神經(jīng)辨識(shí)器與控制器的訓(xùn)練,即用 GA優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)權(quán)系,其特點(diǎn): ( 1) 控制器(辨識(shí)器)具有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的廣泛影射能力。 ( 2) GA的全局、并行尋優(yōu),及增強(qiáng)式學(xué)習(xí)能力。 ? 從而具備二者的優(yōu)點(diǎn),提高控制系統(tǒng)的性能,對(duì)非線性、時(shí)變、滯后等被控對(duì)象,在控制精度、魯棒性和動(dòng)態(tài)特性方面,都可得到改善。 ? 神經(jīng)辨識(shí)器與控制器的 GA優(yōu)化步驟: 與節(jié) 57所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) GA優(yōu)化步驟相同。 58 GA與神經(jīng)控制 2 例 571 倒立擺系統(tǒng)的神經(jīng)控制 倒立擺系統(tǒng)是一非線性、不穩(wěn)定的典型被控對(duì)象,已有許多控制策略和研究成果。 本例為由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制,且網(wǎng)絡(luò)的權(quán)系用 GA進(jìn)行優(yōu)化,控制結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖 571。 1. 被控對(duì)象 —— 倒立擺系統(tǒng) 帶輪小車,其上用鉸鏈系一鋼性桿,小車可沿有界軌跡 左右 做直線運(yùn)動(dòng) ; 桿可在垂直平面內(nèi) 運(yùn)動(dòng),見(jiàn)圖 。 設(shè)系統(tǒng)的狀態(tài)向量: x ( ) [ , , , ] [ , ? , , ? ]t x x x x x xT T? ?1 2 3 4? ? ? ( )t 、 ? ( )? t : 桿偏離垂直方向的角度、角速度 ; x t( ) 、 ? ( )x t : 車的位置、速度。 3 系統(tǒng)在力 )()( tFtu ? 作用下運(yùn)動(dòng)描述:?? ( )sin ( ) co s ( )[ ( ) ? ( ) sin ( ) sgn ? ( )] ? ( ) /( / ) co s ( )?? ( )( ) [ ? ( ) sin ( ) ?? ( ) co s ( )] sgn ? ( )?? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ?tmg t t F t m l t t x t t m m lml m l tx t
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