【正文】 1 提供全套畢業(yè)論文，各專業(yè)都有 本科畢業(yè)設計（論文） 題目：（中文） 室內(nèi)巡視機器人設計和仿真實現(xiàn) （英文） Indoor patrol robot design and simulation 學 院 專 業(yè) 班 級 學 號 姓 名 指導教師 職稱 完成日期 室內(nèi)巡視機器人設計和仿真實現(xiàn) 2 誠 信 承 諾 我謹在此承諾：本人所寫的畢業(yè)論文《 室內(nèi)巡視機器人設計和仿真實現(xiàn) 》均系本人獨立完成，沒有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀點和材料，均作了注釋，若有不實，后果由本人承擔。 承諾人（簽名）： 年 月 日 寧波大學信息科學與工程學院本科畢業(yè)設計（論文） 3 室內(nèi)巡視機器人設計和仿真實現(xiàn) 【摘要】 巡視機器人是一個集環(huán)境感知、路線規(guī) 劃、動態(tài)決策、行為控制等功能集于一體的綜合系統(tǒng)，采用巡視機器人進行定點監(jiān)控巡視或不間斷自動巡視將是目前一種可行的解決方案。將機器人用于巡視工作，具有廣闊的應用前景 。本文以自主移動機器人為平臺，主要任務與目標是在 Robotic Studio 仿真系統(tǒng)中建立差分驅動輪式移動機器人 進行巡視 仿真環(huán)境，通過 獲取激光數(shù)據(jù)和攝像頭數(shù)據(jù)來完成路徑規(guī)劃，避障和 實時監(jiān)控 ，設計 手動控制界面來手動控制機器人進行巡視 。 【關鍵詞】 移動機器人；路徑規(guī)劃；避障； 巡視 ； 仿真 ； 【 Abstract】 With the constantly expanding the size and number of social and economic development, supermarkets, airports, railway stations, exhibition centers and logistics warehouses and other largescale flow of passengers and places, large and mediumsized cities of highlevel, highend mercial buildings, an increasing number, the automation needs of the increasingly urgent. The patrol robot is a set of environmental perception, route planning, dynamic decisionmaking, behavior control functions into one integrated system, patrol robot sentinel surveillance visits or continuous automatic inspection will be a viable solution. The robot for the inspection work has broad application prospects. In this paper, the autonomous mobile robot platform, the main task and goal differential drive wheeled mobile robots in the Robotic Studio simulation system to conduct an inspection of the simulation environment, by acquiring laser data and camera data path planning, obstacle avoidance and realtime monitoring design manual control interface to manually control the robot to conduct an inspection. 【 Key words】 Mobile Robot； Path Planning ； Obstacle Avoidance； Inspections； Simulation； 室內(nèi)巡視機器人設計和仿真實現(xiàn) 4 目錄 1 緒論 ......................................................................................................................................................... 1 引言 ................................................................................................................................................ 1 移動機器人 的研究內(nèi)容及發(fā)展趨勢 .......................................................................................... 1 移動機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .......................................................................................... 1 移動機器人的發(fā)展趨勢 ...................................................................................................... 2 論文的主要內(nèi)容 ........................................................................................................................... 2 2 室內(nèi)巡視機器人設計的總體方案 ....................................................................................................... 3 研究任務 ........................................................................................................................................ 3 仿真機器人的組成 ....................................................................................................................... 3 激光傳感器 ............................................................................................................................... 3 攝像頭 ........................................................................................................................................ 3 差分驅動輪 ............................................................................................................................... 4 室內(nèi)巡視機器人的開發(fā)環(huán)境 ....................................................................................................... 5 仿真環(huán)境 MICROSOFT ROBOTICS DEVELOPER STUDIO 2021 R3............................................ 5 編程環(huán)境 VISUAL STUDIO 2021 ................................................................................................ 6 仿真機器人的總體巡視方案 ....................................................................................................... 6 總體巡視方案 ........................................................................................................................... 6 傳感器數(shù)據(jù)接口 ....................................................................................................................... 6 避障 ............................................................................................................................................ 7 路徑規(guī)劃 ................................................................................................................................... 7 實時監(jiān)控 ................................................................................................................................... 7 手動控制 ................................................................................................................................... 7 3 仿真機器人巡視算法及實現(xiàn) ............................................................................................................... 8 仿真環(huán)境建立及編程調試 ........................................................................................................... 8 仿真環(huán)境建立 ........................................................................................................................... 8 控制程序的編寫 ....................................................................................................................... 8 避障 ..............................................................................................................................................10 獲取激光數(shù)據(jù) ...........................................................................................................