搬運機器人——畢業(yè)設計論文(已修改)
2025-03-15 00:08 本頁面
【正文】 摘 要 在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產效率，保障產品質量，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平。目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作。 本課題主要對搬運機器人的機械部分展開討論，對原有的機械結構提出了新的改進方法，并把現(xiàn)在的新技術應用到本課題中，從而使得搬運機器人更加適用于現(xiàn)在的工業(yè)工作環(huán)境。通過詳細了解搬運機器人在工業(yè)上的應用現(xiàn)狀，提出了具體的搬運機器人設計要求， 并根據搬運機器人各部分的設計原則，進行了系統(tǒng)總體方案設計以及包括：機器人的手部、腕部、臂部、腰部在內的機械結構設計。此搬運機器人的驅動源來自液壓系統(tǒng)，執(zhí)行元件包括：柱塞式液壓缸、擺動液壓缸、伸縮式液壓缸等。通過液壓缸的運動來實現(xiàn)搬運機器人的各關節(jié)運動，進而實現(xiàn)搬運機器人的實際作業(yè) 。 關鍵詞：搬運機器人；液壓系統(tǒng)；機械結構設計；操作 Abstract In the modern largescale manufacturing industry, enterprises to improve productivity, and, guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work. The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment. Through a detailed understanding of the robot in the industrial application, to propose specific handling robot design requirements, and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including: the robot39。s hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures. The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of ponents including: plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc. Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion, And realize the operational handling robot. Keywords： Transfer robot； Hydraulic System； Mechanical Design；Operating 第一 章 緒 論 1. 1 概論 在工業(yè)領域廣泛應用著工業(yè)機器人。工業(yè)機器人一般指在工廠車間 環(huán)境中，配合自動化生產的需要，代替人來完成材料或零件的搬運、加工、裝配等操作的一種機器人。工業(yè)機器人的定義為：“一種自動定位控制、可重復編程的、多功能的、多自由度的操作機。能搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)?！? 操作機定義為：“具有和人的手臂相似的動作功能，可在空間抓放物 體或進行其它操作的機械裝置。” 一個典型的機器人系統(tǒng)由本體、關節(jié)伺服驅動系統(tǒng)、計算機控制系 統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、通訊接口等幾部分組成。一般多自由度串聯(lián)機器人具有 4～ 6 個自由度，其中 2～ 3 個自由度決定了末端執(zhí)行器在空間的位置，其余 2～ 3 個自由度
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