【正文】 基于智能控制算法的二級(jí)倒立擺控制器設(shè)計(jì) 第一章 緒論 倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)典型的多變量、非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合的自然不穩(wěn)定系統(tǒng)。最近幾年一直是控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。對(duì)倒立擺系統(tǒng)的研究不僅具有很重要的理論意義，而且在研究雙足機(jī)器人直立行走，火箭發(fā)射過(guò)程的姿態(tài)調(diào)整和直升機(jī)飛行控制領(lǐng)域中也有指導(dǎo)性的現(xiàn)實(shí)意義。 本文圍繞二級(jí)直線(xiàn)倒立擺系統(tǒng)，設(shè)計(jì)模糊控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器對(duì)二級(jí)倒立擺實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制。實(shí)物控制的成功進(jìn)一步證明了本文所設(shè)計(jì)的控制器具有很好的穩(wěn)定性和抗干擾性。主要研究工作如下 : 1)建立了二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，對(duì)倒立擺 系統(tǒng)進(jìn)行定性分析。 證明了倒立擺系統(tǒng)開(kāi)環(huán)是不穩(wěn)定的，但在平衡點(diǎn)是可控的。同時(shí)，從相對(duì)可控度方面指出了二級(jí)倒立擺的相對(duì)可控度要比一級(jí)倒立擺小很多，更難以控制。 2)二級(jí)倒立擺的模糊控制器設(shè)計(jì)。 因?yàn)槎?jí)倒立擺的狀態(tài)方程中有 6 個(gè)狀態(tài)變量，所以模糊控制器的設(shè)計(jì)要求更高，要求它的輸入維數(shù)不能太高，避免產(chǎn)生“規(guī)則爆炸”的問(wèn)題。規(guī)則必須有效而且完整。為此，基于 LQR 最優(yōu)二次理論，得出反饋矩陣，并以此構(gòu)造出了降維矩陣，把狀態(tài)變量進(jìn)行有效的合并。最后，設(shè)計(jì)出了二級(jí)倒立擺的穩(wěn)定模糊控制器，經(jīng)過(guò)實(shí)物實(shí)驗(yàn)，成功的實(shí)現(xiàn)二級(jí)倒立擺的 穩(wěn)定控制。證明了本文所設(shè)計(jì)的二級(jí)倒立擺穩(wěn)定模糊控制器的有效性。 3)二級(jí)倒立擺的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器 基于實(shí)時(shí)控制時(shí)的樣本數(shù)據(jù)，設(shè)計(jì)了 BP 網(wǎng)絡(luò)，通過(guò) matlab 對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了訓(xùn)練，實(shí)驗(yàn)證明訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器有很強(qiáng)的適應(yīng)性和抗干擾性能。 4) 二級(jí)倒立擺實(shí)物調(diào)試 完成了對(duì)二級(jí)倒立擺實(shí)物的模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 倒立擺系統(tǒng)研究的意義 倒立擺系統(tǒng)的研究涉及到機(jī)器人技術(shù)、控制理論、計(jì)算機(jī)控制等多個(gè)領(lǐng)域， 其本身是一個(gè)絕對(duì)不穩(wěn)定、高階次、多變量、強(qiáng)耦合的非線(xiàn)性系統(tǒng)，作為一個(gè)典型的控制對(duì)象一直以來(lái)受到不少專(zhuān)家學(xué)者的關(guān)注 與研究。人們?cè)噲D通過(guò)倒立擺這樣的一個(gè)典型對(duì)象，檢驗(yàn)新的控制方法是否有較強(qiáng)的處理多變量、非線(xiàn)性和絕對(duì)不穩(wěn)定系統(tǒng)的能力，從而從中找到最優(yōu)秀的控制方法。倒立擺系統(tǒng)作為控制理論研究中的一個(gè)比較理想的實(shí)驗(yàn)手段，為自動(dòng)控制理論的教學(xué)、試驗(yàn)和科研構(gòu)建了一個(gè)良好的試驗(yàn)平臺(tái)，以用來(lái)檢驗(yàn)?zāi)撤N控制理論或方法的典型方案，促進(jìn)了控制系統(tǒng)新理論、新思想的發(fā)展。由于控制理論的廣泛應(yīng)用，由此系統(tǒng)研究產(chǎn)生的方法和技術(shù)將在半導(dǎo)體及精密儀器加工、機(jī)器人控制技術(shù)、人工智能、導(dǎo)彈攔截控制系統(tǒng)、衛(wèi)星飛行中的姿態(tài)控制和一般工業(yè)應(yīng)用等方面具有廣闊的利用開(kāi) 發(fā)前景。所以說(shuō)，倒立擺系統(tǒng)的研究不僅具有深刻的理論意義，而且具有深遠(yuǎn)的現(xiàn)實(shí)價(jià)值。 1. 2 倒立擺的控制算法 多少年來(lái)，國(guó)內(nèi)外不少專(zhuān)家學(xué)者對(duì)倒立擺進(jìn)行了大量的研究，人們?cè)噲D尋找不同的控制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制。 經(jīng)典控制理論的方法 用經(jīng)典控制理論的頻域法設(shè)計(jì)非最小相位系統(tǒng)的控制器并不需要十分精確的對(duì)象數(shù)學(xué)模型，因?yàn)橹灰刂破魇瓜到y(tǒng)具有充分大的相位裕量，就能獲得系統(tǒng)的參數(shù)很寬范圍內(nèi)的穩(wěn)定性。一級(jí)倒立擺系統(tǒng)的控制對(duì)象是一個(gè)單輸入 (外力 )兩輸出 (角度和位移 )的系統(tǒng)。根據(jù)對(duì)系統(tǒng)的力學(xué)分析，應(yīng)用牛頓第二定律， 建立小車(chē)在水平方向運(yùn)動(dòng)和擺桿旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方程，并經(jīng)過(guò)線(xiàn)性化、拉氏變換后得出傳遞函數(shù)，從而得到零、極點(diǎn)分布情況，根據(jù)使閉環(huán)系統(tǒng)能穩(wěn)定工作的思想設(shè)計(jì)控制器。為此，需要引入適當(dāng)?shù)姆答?，使閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的根都位于左平面上。但是，由于經(jīng)典控制理論本身的局限性，它只能用來(lái)控制一級(jí)倒立擺，對(duì)于復(fù)雜的二級(jí)、三級(jí)倒立擺卻無(wú)能為力。 現(xiàn)代控制理論的方法 用現(xiàn)代控制理論控制倒立擺的平衡，主要是用狀態(tài)反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)的。狀態(tài)反饋 控制是通過(guò)對(duì)倒立擺物理模型的分析，建立倒立擺的數(shù)學(xué)模型，再用狀態(tài)空間理論推出狀態(tài)方程和輸出方程，然后 利用狀態(tài)反饋和 kalman 濾波相結(jié)合的方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制。目前主要有三種狀態(tài)反饋的方法來(lái)設(shè)計(jì)倒立擺控制器，即極點(diǎn)配置調(diào)節(jié)器的方法、 LQR 最優(yōu)調(diào)節(jié)器的方法和 LQY 最優(yōu)調(diào)節(jié)器的方法，試驗(yàn)表明，用這三種方法不僅對(duì)一級(jí)倒立擺可以成功的控制，二級(jí)倒立擺的控制效果也不錯(cuò)。 1976 年， Mori 等人首先將倒立擺系統(tǒng)在平衡態(tài)局部鄰域內(nèi)線(xiàn)性化，然后利用狀態(tài)空間方法設(shè)計(jì)出比例微分控制器，控制單級(jí)倒立擺取得了很好效果。 智能控制理論的方法 模糊控制理論控制倒立擺是智能控制算法中研究較多的一種。根據(jù)模糊控制理論所設(shè)計(jì) 出來(lái)的控制器是一種非線(xiàn)性控制器，對(duì)非線(xiàn)性系統(tǒng)具有很好的控制效果。模糊控制是采用模糊化、模糊推理、解模糊等運(yùn)算的模糊控制方法，其主要工作是模糊控制器的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵點(diǎn)在于模糊規(guī)則的制定。 由于倒立擺是一個(gè)多變量、非線(xiàn)性、不穩(wěn)定、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，盡管理論上的一級(jí)、二級(jí)倒立擺數(shù)學(xué)模型已經(jīng)推導(dǎo)出來(lái)，但其數(shù)學(xué)模型很難精確的反映實(shí)際系統(tǒng)，所以經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論的方法控制倒立擺都不是特別理想。目前，很多國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)倒立擺的研究集中在智能控制領(lǐng)域。 1996 年，張乃堯等采用模糊雙閉環(huán)控制方案成功的實(shí)現(xiàn)對(duì)一級(jí)倒立擺的穩(wěn)定 控制。 1997 年， 等設(shè)計(jì)了類(lèi) PI 模糊控制器應(yīng)用于一級(jí)倒立擺控制，具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單對(duì)硬件依賴(lài)小的特點(diǎn)。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制理論也是一種智能控制算法。它能夠任意充分的逼近復(fù)雜的非線(xiàn)性關(guān)系， NN 學(xué)習(xí)能夠?qū)W習(xí)和適應(yīng)嚴(yán)重不確定性系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，所有定量與定性的信息都等勢(shì)分布貯于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的各種神經(jīng)元，故有很強(qiáng)的魯棒性和容錯(cuò)性。用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法來(lái)實(shí)現(xiàn)倒立擺的平衡控制，迄今已經(jīng)取得了不少成果。 1983 年Barto 等人設(shè)計(jì)了兩個(gè)單層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，采用 AHC(Adaptive Heuristic Critic)學(xué)習(xí)算法實(shí)現(xiàn)了 狀態(tài)離散化的倒立擺控制。 1989 年， Anderson 進(jìn)一步用兩個(gè)雙層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和 AHC 方法實(shí)現(xiàn)了狀態(tài)未離散化的倒立擺平衡控制。 Peng 通過(guò)將狀態(tài)離散化成為 162 個(gè)區(qū)域，用 Lookup 表示 Q 值的方法實(shí)現(xiàn)了基于 Q 學(xué)習(xí)算法的倒立擺 平衡控制。將 Q 學(xué)習(xí)算法和 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有效結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了狀態(tài)未離散化的倒立擺的模型學(xué)習(xí)控制。 智能控制理論中還包括擬人控制算法、變結(jié)構(gòu)控制算法等。不同的算法的結(jié)合使得控制力更加強(qiáng)大。 1994 年，北京航空航天大學(xué)張民廉教授將人工智能與自動(dòng)控制理論相結(jié)合，提出“擬人智能控制理論”，實(shí)現(xiàn)了用單電機(jī)控 制三級(jí)倒立擺實(shí)物。北京示范大學(xué)李洪興教授采用變論域自適應(yīng)模糊控制理論研究四級(jí)倒立擺的控制問(wèn)題，成功實(shí)現(xiàn)了四級(jí)倒立擺實(shí)物系統(tǒng)控制。 論文主要工作 本論文的主要工作是研究了二級(jí)直線(xiàn)倒立擺系統(tǒng)的模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制問(wèn)題。分別設(shè)計(jì)出了二級(jí)倒立擺的模糊穩(wěn)定控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。用Matlab 和 Simulink 對(duì)模糊控制系統(tǒng)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究，然后通過(guò)調(diào)試實(shí)現(xiàn)了倒立擺實(shí)物系統(tǒng)的控制。具體內(nèi)容如下： (1)初步了解目前倒立擺的研究現(xiàn)狀以及研究熱點(diǎn)，認(rèn)識(shí)到了隨著控制理論的不斷發(fā)展和完善，智能控制器越來(lái) 越受到專(zhuān)家學(xué)者的關(guān)注。 (2)具體介紹了倒立擺的種類(lèi)以及它自身的一些特點(diǎn)，掌握了倒立擺控制系統(tǒng)的軟硬件配置。 (3)詳細(xì)論述了二級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)建模，推導(dǎo)出它的微分方程，以及線(xiàn)性化后的狀態(tài)方程，并且分析倒立擺系統(tǒng)的可控性及其可控性指數(shù)。 (4)認(rèn)真理解了模糊控制理論的原理及其模糊控制器的設(shè)計(jì)步驟，對(duì)模糊控制算法有了很深的認(rèn)識(shí)。 (5)針對(duì)二級(jí)倒立擺系統(tǒng)，討論了倒立擺系統(tǒng)的模糊控制方法。以 LQR 理論為基礎(chǔ)，把狀態(tài)方程中的狀態(tài)變量進(jìn)行有機(jī)的整合，降低模糊控制器的輸入維數(shù)。同時(shí)，根據(jù)得到的數(shù)據(jù)推算出模糊控制器的 模糊規(guī)則，并設(shè)計(jì)出模糊穩(wěn)定控制器。通過(guò)仿真以及后期調(diào)試，最后成功的把二級(jí)倒立擺實(shí)物穩(wěn)定在倒立平衡位置。從而驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)控制器的有效性。 (6)介紹了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)理論，分析了把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于控制二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的可行性。詳細(xì)介紹了二級(jí)倒立擺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，完成了實(shí)物的調(diào)試。 (7)對(duì)論文的工作進(jìn)行總結(jié)。 第二章 倒立擺系統(tǒng) 倒立擺分類(lèi) 倒立擺按結(jié)構(gòu)來(lái)分，有以下類(lèi)型： (1)直線(xiàn)倒立擺系列 直線(xiàn)倒立擺是在直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)模塊上裝有擺體組件，直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)模塊有一個(gè)自由度，小車(chē)可以沿導(dǎo)軌水平運(yùn)動(dòng)，在小車(chē)上裝載 不同的擺體組件，可以組成很多類(lèi)別的倒立擺，直線(xiàn)柔性倒立擺和一般直線(xiàn)倒立擺的不同之處在于，柔性倒立擺有兩個(gè)可以沿導(dǎo)軌滑動(dòng)的小車(chē)，并且在主動(dòng)小車(chē)和從動(dòng)小車(chē)之間增加了一個(gè)彈簧，作為柔性關(guān)節(jié)。 (2)環(huán)形倒立擺系列 環(huán)形倒立擺是在圓周運(yùn)動(dòng)模塊上裝有擺體組件，圓周運(yùn)動(dòng)模塊有一個(gè)自由度，可以圍繞齒輪中心做圓周運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)手臂末端裝有擺體組件，根據(jù)擺體組件的級(jí)數(shù)和串連或并聯(lián)的方式，可以組成很多形式的倒立擺。 (3)平面倒立擺系列 平面倒立擺是在可以做平面運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)模塊上裝有擺桿組件，平面運(yùn)動(dòng)模塊主要有兩類(lèi) :一類(lèi)是 XY 運(yùn)動(dòng) 平臺(tái)，另一類(lèi)是兩自由度 SCARA 機(jī)械臂。 按倒立擺的級(jí)數(shù)來(lái)分 :有一級(jí)倒立擺、兩級(jí)倒立擺、三級(jí)倒立擺和四級(jí)倒立擺，一級(jí)倒立擺常用于控制理論的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)，多級(jí)倒立擺常用于控制算法的研究，倒立擺的級(jí)數(shù)越高，其控制難度更大，目前，可以實(shí)現(xiàn)的倒立擺控制最高為四級(jí)倒立擺。 倒立擺的特性 雖然倒立擺的形式和結(jié)構(gòu)各異，但所有的倒立擺都具有以下的特性 : (1)非線(xiàn)性 倒立擺是一個(gè)典型的非線(xiàn)性復(fù)雜系統(tǒng)，為了方便研究，可以通過(guò)線(xiàn)性化得到系統(tǒng)的近似模型，線(xiàn)性化處理后再進(jìn)行控制。也可以利用非線(xiàn)性控制理論對(duì)其進(jìn) 行控制。倒立擺的非線(xiàn) 性控制正成為一個(gè)研究的熱點(diǎn)。 (2)不確定性 倒立擺的主要誤差來(lái)自于模型誤差，機(jī)械傳動(dòng)間隙以及各種阻力。實(shí)際控制中一般通過(guò)減少各種誤差來(lái)降低不確定性，如通過(guò)施加預(yù)緊力減少皮帶或齒輪的傳動(dòng)誤差，利用滾珠軸承減少摩擦阻力等不確定因素。 (3)耦合性 倒立擺的各級(jí)擺桿之間，以及和運(yùn)動(dòng)模塊之間都有很強(qiáng)的禍合關(guān)系，在倒立擺的控制中一般都在平衡點(diǎn)附近進(jìn)行解耦計(jì)算，忽略一些次要的耦合量。 (4)開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定性 倒立擺的平衡狀態(tài)只有兩個(gè)，即在豎直向上的狀態(tài)和豎垂直向下的狀態(tài)。其中垂直向上為絕對(duì)不穩(wěn)定的平衡點(diǎn)，垂直向下為穩(wěn)定的 平衡點(diǎn)。 (5)約束限制 由于機(jī)構(gòu)的限制，如運(yùn)動(dòng)模塊行程限制，電機(jī)力矩限制等。為了制造方便和降低成本，倒立擺的結(jié)構(gòu)尺寸和電機(jī)功率都盡量要求最小，行程限制對(duì)倒立擺的擺起影響尤為突出，容易出現(xiàn)小車(chē)的撞邊現(xiàn)象。 倒立擺控制系統(tǒng) 本文中研究的被控對(duì)象是固高公司的型號(hào)為 GLIP2020 的直線(xiàn)倒立擺控制系統(tǒng)，主要包括倒立擺系統(tǒng) (倒立擺本體 )、電控箱及由運(yùn)動(dòng)控制卡和 PC 機(jī)組成的 控制平臺(tái)三大部分，如圖 所示。 圖 直線(xiàn)倒立擺硬件組成示意圖 控制系統(tǒng)硬件 直線(xiàn)倒立擺控制系統(tǒng)硬件包括計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控 制卡、伺服系統(tǒng)、倒立擺和光電碼盤(pán)反饋測(cè)量元件等幾大部分，組成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，如圖 所示。 圖 直線(xiàn)二級(jí)倒立擺組成框圖 光電碼盤(pán) 1 將小車(chē)的位移、速度信號(hào)反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制卡，下面一節(jié)擺桿（和小車(chē)相連）的角度、角速度信號(hào)由光電碼盤(pán) 2 反饋回控制卡和伺服驅(qū)動(dòng)器，上面一節(jié)擺桿的角度和角速度信號(hào)則由光電碼盤(pán) 3 反饋。計(jì)算機(jī)從運(yùn)動(dòng)控制卡中讀取實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，確定控制決策（小車(chē)向哪個(gè)方向移動(dòng)、移動(dòng)速度、加速度等），并由運(yùn)動(dòng)控制卡來(lái)實(shí)現(xiàn)該控制決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制量，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)小車(chē)運(yùn)動(dòng)，保持兩節(jié)擺 桿的平衡。 (1)倒立擺本體 (系統(tǒng) ) 圖 直線(xiàn)倒立擺本體結(jié)構(gòu) 圖 所示為直線(xiàn)二級(jí)倒立擺的實(shí)物圖。二級(jí)倒立擺裝置由沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的小車(chē)和通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定在小車(chē)上的擺體組成。在軌道一端裝有用來(lái)測(cè)量小車(chē)位移的光電編碼器。擺體與小車(chē)之間、擺體與擺體之間由轉(zhuǎn)軸連接，并在連接處分別裝有一個(gè)光電編碼器，分別用來(lái)測(cè)量一級(jí)擺和二級(jí)擺的角度。兩根擺桿可以繞各自的轉(zhuǎn)軸在水平導(dǎo)軌所在的鉛垂面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，而小車(chē)則由交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)皮帶輪在同步傳動(dòng)帶的帶動(dòng)下在水平導(dǎo)軌上左右運(yùn)動(dòng)，從而使倒立擺穩(wěn)定在豎直向上的位置，完成對(duì)倒立 擺的穩(wěn)定控制。 倒立擺系統(tǒng)的主要硬件設(shè)備如下。 旋轉(zhuǎn)編碼器是一種角位移傳感器，它分為光電式、接觸式和電磁感應(yīng)式三種，其中光電式脈沖編碼器是閉環(huán)控制系統(tǒng)中最常用的位置傳感器。 圖 光電編碼器原理示意圖 旋轉(zhuǎn)編碼器有增量編碼器和絕對(duì)編碼器兩種，圖 為光電式增量編碼器示意圖，它由發(fā)光元件、光電碼盤(pán)、光敏元件和信號(hào)處理電路組成。當(dāng)碼盤(pán)隨工作軸 一起轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，光源透過(guò)光電碼盤(pán)上的光欄板形成忽明忽暗的光信號(hào)，光敏元件把光信號(hào)轉(zhuǎn)化成電信號(hào)，然后通過(guò)信號(hào)處理電路的整形、放大、分頻、記數(shù)、譯碼后 輸出。為了測(cè)量出轉(zhuǎn)向，使光欄板的兩個(gè)狹縫比碼盤(pán)兩個(gè)狹縫距離小 1/4 節(jié)距，這樣兩個(gè)光敏元件的輸出信號(hào)就相差 n/2 相位，將輸出信號(hào)送入鑒向電路，即可判斷碼盤(pán)的旋轉(zhuǎn)方向。 光電式增量編碼器的測(cè)量精度取決于它所能分辨的最小角度 a(分辨角、分辨率 )，而這與碼盤(pán)圓周內(nèi)所分狹縫的線(xiàn)數(shù)有關(guān)。 360n?? 其中 n 為編碼器線(xiàn)數(shù)。 由于光電式脈沖編碼盤(pán)每轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)分辨角就發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)，因此，根據(jù)脈沖數(shù)目可得出工作軸的回轉(zhuǎn)角度，由傳動(dòng)比換算出直線(xiàn)位移距離；根據(jù)脈沖頻率可得工作軸的轉(zhuǎn)速 。根 據(jù)光欄板上兩條狹縫中信號(hào)的相位先后，可判斷光電碼盤(pán)的正、反轉(zhuǎn)。由于光電編碼器輸出的檢測(cè)信號(hào)是數(shù)字信號(hào)，因此可以直接進(jìn)入計(jì)算機(jī)進(jìn)