人工器官之人工智能假肢-文庫吧
2025-02-09 12:31 本頁面
【正文】 令給可控制元件。 (3)可控制元件： 一般安裝在假肢本體內(nèi)部，用于調(diào)整價值運動的參數(shù)， 力參數(shù)，結(jié)構(gòu)參數(shù)等。使假肢按要求工作。以智能膝關(guān)節(jié)為例v 膝關(guān)節(jié)是膝上假肢系統(tǒng)的核心部件，是保證截肢者能站立和行走的關(guān)鍵所在。v 隨著對假肢性能要求的不斷提高，下肢假肢不僅要滿足能夠站立和行走者兩個基本功能，還要求步態(tài)自然，與健側(cè)對稱性好：能適應(yīng)步行狀態(tài)的變化，例如步行速度變化，路況 (坡道，樓梯 )的變化等；此外還要在使用者可能被障礙物絆倒的緊急情況下的保證安全等。v 這些功能是普通假肢無法實現(xiàn)的。解決這些問題的途徑是就使膝關(guān)節(jié) “智能化 ”。v 膝關(guān)節(jié)的力矩在一個步態(tài)周期內(nèi)是變化的，擺動期的初期需要助伸力矩，擺動期的后期則需要大的阻尼力矩。v 不僅如此，膝關(guān)節(jié)力矩還與步行的速度，路面狀態(tài)有關(guān)。例如，步行速度快時，助伸力矩要大，以便小腿能跟上步行速度。否則小腿擺不出去，就不能快速行走。v 為了減少沖擊力，快速行走時，阻尼力矩也應(yīng)相應(yīng)加大。正常人在不同步行速度和路面上行走時膝關(guān)節(jié)角度變化曲線見圖 l，相應(yīng)的力矩變化曲線見圖 2。v 力矩可控裝置 力矩可控裝置的類型有變機械摩擦式，液壓式，氣動式，磁粉離合器式，電流變液阻尼式等。 變摩擦式阻尼與摩擦離合器原理相似， 它通過一定的機械裝置改變離合器兩邊相接觸面的正壓力，來控制摩擦力矩的大小。磁粉離合器可通過改變加在磁場上的電壓來改變傳遞的力矩。電流變液是一種新型智能材料，這種流體的黏度可隨施加在其上的電壓而變化，而且響應(yīng)速度很快，可控性好。因此可作為力矩可控的材料。 液壓或氣壓式阻尼器是通過改變
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