數(shù)控伺服系統(tǒng)概述(ppt 56頁(yè))-文庫(kù)吧
2024-12-21 15:58 本頁(yè)面
【正文】 優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 、 不需維護(hù) 、 適合于在惡劣環(huán)境下工作 。 動(dòng) 態(tài)響 應(yīng)好 、 轉(zhuǎn)速高和容量大 。 伺服系統(tǒng)的分類 2023/1/18 3． 按被控對(duì)象分類 （ 1） 進(jìn)給伺服系統(tǒng) 指一般概念的位置伺服系統(tǒng) ， 包 括速度控制環(huán)和位置控制環(huán) 。 （ 2） 主軸伺服系統(tǒng) 只是一個(gè)速度控制系統(tǒng) 。 C 軸控制功能 。 4． 按反饋比較控制方式分類 （ 1） 脈沖 、 數(shù)字比較伺服系統(tǒng) （ 2） 相位比較伺服系統(tǒng) （ 3） 幅值比較伺服系統(tǒng) （ 4） 全數(shù)字伺服系統(tǒng) 伺服系統(tǒng)的分類 2023/1/18 伺服電動(dòng)機(jī) 伺服電動(dòng)機(jī) 為數(shù)控伺服系統(tǒng)的重要組成部分 ， 是速 度和軌跡控制的執(zhí)行元件 。 數(shù)控機(jī)床中常用的伺服電機(jī) ： 直流伺服電機(jī) （ 調(diào)速性能良好 ） 交流伺服電機(jī) （ 主要使用的電機(jī) ） 步進(jìn)電機(jī) （ 適于輕載 、 負(fù)荷變動(dòng)不大 ） 直線電機(jī) （ 高速 、 高精度 ） 2023/1/18 常用的直流電動(dòng)機(jī)有：永磁式直流電機(jī) （ 有槽 、 無槽 、 杯型 、 印刷繞組 ） 勵(lì)磁式直流電機(jī) 混合式直流電機(jī) 無刷直流電機(jī) 直流力矩電機(jī) 直流進(jìn)給伺服系統(tǒng)： 永磁式直流電機(jī)類型中的 有槽電樞永磁直 流電機(jī) （ 普通型 ） ； 直流主軸伺服系統(tǒng)： 勵(lì)磁式直流電機(jī)類型中的 他激直流電機(jī) 。 直流伺服電機(jī)及工作特性 2023/1/18 1．直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu) 極靴 機(jī)殼 瓦狀永磁材料（定子） 電樞（轉(zhuǎn)子） 換向極 主磁極 定子 轉(zhuǎn)子 線圈 圖 圖 2023/1/18 ⑴ 靜態(tài)特性 電磁轉(zhuǎn)矩由下式表示 : （ ） KT — 轉(zhuǎn)矩常數(shù)； Φ— 磁場(chǎng)磁通； Ia — 電樞電流； TM — 電磁 轉(zhuǎn)矩 。 電樞回路的電壓平衡方程式為 : （ ） Ua─ 電樞上的外加電壓； Ra─ 電樞電阻； Ea─ 電樞反電勢(shì) 。 電樞反電勢(shì)與轉(zhuǎn)速之間有以下關(guān)系： （ ） Ke─ 電勢(shì)常數(shù)； ω─ 電機(jī)轉(zhuǎn)速 （ 角速度 ） 。 根據(jù)以上各式可以求得： （ ） 2 一般 直流電機(jī)的工作特性 aTM IKT ??? ? aaaa ERIU ?? ??ea KE M2Teaea TKKRKU ????? ???2023/1/18 當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩為零時(shí)： 理想空載轉(zhuǎn)速 （ ） 當(dāng)轉(zhuǎn)速為零時(shí)： 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 ( ） 當(dāng)電機(jī)帶動(dòng)某一負(fù)載 TL時(shí) 電機(jī)轉(zhuǎn)速與理想空載轉(zhuǎn)速的差 （ ） 2一般 直流電機(jī)的工作特性 ??ea0 KU??Tgas KRUT ? L2Tea TKKR??? ?ωO △ ω 圖 直流電機(jī)的機(jī)械特性 ω（ n） ωO O △ω TS T TL 2023/1/18 ⑵ 動(dòng)態(tài)特性 直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩平衡方程式為 （ ） 式中 TM ─ 電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩； TL ─ 折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩； ω ─ 電機(jī)轉(zhuǎn)子角速度； J ─ 電機(jī)轉(zhuǎn)子上總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； t ─ 時(shí)間自變量 。 2一般 直流電機(jī)的工作特性 dtdJTT LM ???2023/1/18 (1) 永磁直流伺服電機(jī)的性能特點(diǎn) 1) 低轉(zhuǎn)速大慣量 2) 轉(zhuǎn)矩大 3) 起動(dòng)力矩大 4) 調(diào)速泛圍 大 ， 低速運(yùn)行平穩(wěn) ， 力矩波動(dòng)小 (2) 永磁直流伺服電機(jī)性能用特性曲線和數(shù)據(jù)表描述 1) 轉(zhuǎn)矩 速度特性曲線 （ 工作曲線 ） 2) 負(fù)載 工作周期曲線 過載倍數(shù) Tmd， 負(fù)載工作周期比 d。 3) 數(shù)據(jù)表： N、 T、 時(shí)間常數(shù)、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等等。 3．永磁直流伺服電機(jī)的工作特性 2023/1/18 3．永磁直流伺服電機(jī)的工作特性 d% 80 110% 120% 60 130% 140% 40
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