哈爾濱理工大學(xué)第五屆電子設(shè)計大賽技術(shù)報告-文庫吧
2025-07-07 09:52 本頁面
【正文】 右1（高）左1（低）左2（低）中（低）右2（低）右1（高）左1（低）左2（高）中（低）右2（低）右1（高）左1（低）左2（高）中（高）右2（低）右1（高）左1（低）左2（低）中（高）右2（低）右1（高）采用if語句對上述情況進行檢測。（1）（2）（3）情況下小車大致在沿直線行走或在過鈍角彎，所以只對小車進行小幅度控制。采用一個輪前轉(zhuǎn)，一個輪不轉(zhuǎn)的方式。（4）（5）情況下小車大致在過直角彎，銳角彎。所以需要對小車進行大幅度的調(diào)整。采用一個輪前轉(zhuǎn)，一個輪后轉(zhuǎn)的方式。，且采用總線的控制方式。這樣電機在運轉(zhuǎn)時相對比較穩(wěn)定?？偩€型8拍（雙電機）：0x11,0x33,0x22,0x66,0x44,0xcc,0x88,0x99采用FOR循環(huán)驅(qū)動電機，例如：前進函數(shù)：Char bit[]={0x11,0x33,0x22,0x66,0x44,0xcc,0x88,0x99}。For(i=0。i8。i++){8_bit[i]。Delay（）；}這樣通過不斷地給電機送8拍信號就使電機前轉(zhuǎn)了，而且可以通過控制給電機的8拍的數(shù)量來控制電機轉(zhuǎn)動的角度。 系統(tǒng)設(shè)計（一）、硬件設(shè)計原理：本系統(tǒng)采用STC12C5A60S2單片機為控制核心控制循跡模塊及電機驅(qū)動模塊。循跡模塊采用五個紅外線發(fā)射管LTH155001，當(dāng)檢測到黑線時，紅外對管的接收端接收到黑白線返回來的紅外光，其輸出經(jīng)LM358運放后傳給單片機進行分析處理，然后將處理結(jié)果發(fā)送到電機驅(qū)動模塊。電機驅(qū)動模塊采用L298N驅(qū)動芯片，由于單片機輸出信號電壓偏低，且負載能力不夠，故不能用來直接驅(qū)動電機。L298N驅(qū)動芯片是性能優(yōu)越的小型直流電機驅(qū)動芯片之一。它可以被用來驅(qū)動兩個直流電機，或一個四線二相步進電機，在4V—6V電壓下，可以提供2A驅(qū)動電流。供電模塊采用LM2596穩(wěn)壓。LM2596是3A電流輸出降壓開關(guān)型集成穩(wěn)壓芯片，它內(nèi)含固定頻率振蕩器（150KHZ），和基準(zhǔn)穩(wěn)壓器（），并具有完善的保護電路：電流限制、熱關(guān)斷電路等。利用該器件只需極少的外圍器件便可構(gòu)成高效穩(wěn)壓電路?？梢詫崿F(xiàn)對輸出電壓的調(diào)節(jié)。（二）、硬件原理圖：紅外探測模塊原理圖：元件清單：LTH1550 5個、LM358 3個、滑動變阻器 5個、電阻若干供電模塊： 元件清單：LM2596 3個、LM1117 1個、滑動變阻器 3個、電感 3個、貼片led 1個、電阻若干、電容若干、二極管若干電機驅(qū)動模塊：元件清單：L298N 2個、電阻若干 控制核心——單片機（三）、程序原理圖：（四）、程序設(shè)計原理：************************以下為最終程序*********************includedefine uint unsigned intdefine uchar unsigned char//******************************************sbit zuo_a=P2^0。sbit zuo_b=P2^1。sbit zuo_c=P2^2。sbit zuo_d=P2^3。 //左右電機4線位聲明sbit you_a=P2^4。sbit you_b=P2^5。sbit you_c=P2^6。sbit you_d=P2^7。//******************************************sbit zuo_1=P1^7。sbit zuo_2=P1^6。sbit zhong=P1^5。 //5個紅外對管位聲明sbit you_2=P1^4。sbit you_1=P1^3。//******************************************sbit zuo_qian=P1^0。sbit you_qian=P1^1。//***************函數(shù)聲明**************************void delay(uint z)。void go()。void turn_zuo(uint a)。void turn_you(uint b)。void init()。void jiance()。 void turn_big_zuo(uint big_zuo)。void go_(uint go)。void turn_big_you(uint big_you)。void time0_init()。//******************************************uchar code date[]={0x11,0x33,0x22,0x66,0x44,0xcc,0x88,0x99}。//前進碼uchar code date_zuo[]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90}。//小左轉(zhuǎn)碼uchar code date_big_zuo[]={0x19,0x38,0x2c,0x64,0x46,0xc2,0x83,0x91}。//大左轉(zhuǎn)碼uchar code date_big_you[]={0x91,0x83,0xc2,0x46,0x64,0x2c,0x38,0x19}。//大右轉(zhuǎn)碼uchar code date_you[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}。//小右轉(zhuǎn)碼//******************************************uint c,turn_you_delay,turn_zuo_delay,small_zuo,small_you,shizi,num,shizi_float,shizi1,o,black。void main()
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