【正文】 系統(tǒng)時鐘為50MHz，然后便要對本次課程設計中數(shù)碼管，按鍵所需要的GPIO口進行初始化配置。接著要對芯片上的PWM模塊、正交編碼模塊進行初始化配置。然后要設置電機的初始狀態(tài)。各個部分初始化完畢后，設計主循環(huán)部分的函數(shù)，速度檢測應該放到最前，因為數(shù)碼管顯示和PID控制都需要用到檢測的速度，然后便是數(shù)碼管顯示顯示實時速度，按鍵檢測檢測完畢后，如果按鍵輸入速度，便要通過PID控制達到所設置的速度。然后往復循環(huán)。1.2.3... 速度計算模塊由于正交編碼模塊采用雙邊沿觸發(fā)設置，故電機運行一圈的脈沖數(shù)為3344。程序如下：speed_signal=QEIVelocityGet(QEI1_BASE)。//得到脈沖個數(shù)speed=(speed_signal*50*60)/(4*334)。//速度計算speedDirectionGet=QEIDirectionGet(QEI1_BASE)。//得到電機轉(zhuǎn)速方向. 速度顯示函數(shù)由于按鍵輸入時要顯示出按鍵值，所以加入輸入數(shù)字個數(shù)檢測變量，在無按鍵按下的情況顯示速度，在按鍵按下時，顯示按鍵值，直到四個數(shù)字輸完，顯示全部的四位數(shù)字，才切換會速度顯示。程序如下：if(jianceTime==0){ SpeedDisplay()。}else if(jianceTime==0xFF){ for(i=0。i1000。i++){ LED4_Display()。第5頁 } jianceTime=0。}else{ LED4_Display()。}. 按鍵檢測模塊由于加入防抖動延時，按鍵函數(shù)分為兩部分，一部分為按鍵按下檢測，另一部分為按鍵值檢測按鍵按下檢測程序：GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0)。if(!(GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))){ SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/100)。 if(!(GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { shaomiao(3jianceTime)。 }GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0)。while(!(GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)))//按鍵釋放檢測第6頁{ } }按鍵值檢測程序：GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0xFF)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2,0)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=1。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)) LED1[i]=4。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=7。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)){ jianceTime=0xFF。 judge_forward_reverse()。 return。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_2)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_3,0)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=2。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)) LED1[i]=5。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=8。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)) LED1[i]=0。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_3)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_4,0)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=3。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)) LED1[i]=6。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=9。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))第7頁{ LED[0]=11。LED[1]=11。LED[2]=11。LED[3]=11。 jianceTime=0xFF。 stop()。 return。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_4)。. PID控制模塊由于電機的機械特性，導致一個PID參數(shù)難以對電機轉(zhuǎn)速進行寬范圍的調(diào)控，經(jīng)測試尤其200r/min一下，難以正常運轉(zhuǎn)，因此進行分段PID控制if(setspeed200){//200r/min以下PID控制 Kp=。 Ki=。//。//。//。/// Kd=。 e[2]=setspeedspeed。 uk=Kp*(e[2]e[1])+Ki*e[2]+Kd*(e[2]2*e[1]+e[0])。 out=uk+past_uk。 if(out5000){ out=5000。 } if(out=5000){ out=5000。 } past_uk=out。 e[0]=e[1]。 e[1]=e[2]。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 if(PulseWidth){ PulseWidth=。第8頁} if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 } } if(setspeed=200){ //200r/min以上PID控制 Kp=。 Ki=。 Kd=。 e[2]=setspeedspeed。 uk=Kp*(e[2]e[1])+Ki*e[2]+Kd*(e[2]2*e[1]+e[0])。 out=uk+past_uk。 if(out5000){ out=5000。 } if(out=5000){ out=5000。 } past_uk=out。 e[0]=e[1]。 e[1]=e[2]。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 if(PulseWidth){ PulseWidth=。 } if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 } } govern_speed()。第9頁4. 系統(tǒng)調(diào)試本次課程設計的程序，我是一個模塊一個模塊依次編寫的，首先是顯示模塊，顯示模塊的程序為51程序移植，這個模塊唯一難點便是M4的GPIO口操作要比51復雜很多，除了花點時間之外，并沒有太多困難。在顯示模塊之后是按鍵模塊，由于用的矩陣鍵盤，除了需要配置較多GPIO口之外，便是程序的邏輯問題。剛開始我的鍵盤掃描程序編寫的是一個較大的子程序，編完程序調(diào)試時變出了問題，按了2下1，因為用的矩陣鍵盤，按下檢測比較麻煩，不知道怎么檢測哪一個按鈕，便起了僥幸心理，沒想到就問題。后來經(jīng)過思考，按下檢測不需要知道哪個按鍵按下，于是便讓A1~A 3口均輸出低電平，讓B0~B3口進行檢測，只要有低電平按下，便進行防抖延時。加入防抖延時后，仍然不能完全解決問題，經(jīng)過思考，系統(tǒng)時鐘較