【正文】 樞回路外串電阻值，控制電機運動速率 ...............................................22 方案二：晶體管脈寬調(diào)制（PWM）系統(tǒng) .........................................................................24 單片機模擬 PWM 控制信號設(shè)計 ................................................................................................29 理論方案 ...............................................................................................................................29 單片機資源的分配 ...............................................................................................................30 母車控制系統(tǒng)設(shè)計........................................................................................................................31第五章 登月車機械部分計算說明書.....................................................................................................32 設(shè)計的原始數(shù)據(jù)............................................................................................................................32 子車的行走部分設(shè)計計算............................................................................................................32 基于 PROE 的子車重量計算。 ...........................................................................................32 子車部分行走電機的選擇 ...................................................................................................34 子車最大行走速度計算 .......................................................................................................35 子車最大爬坡能力計算 .......................................................................................................36 子車機械臂轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機選擇 .......................................................................................36 子車上的機械手設(shè)計計算............................................................................................................37 絲杠傳動及其螺母的計算 ...................................................................................................37 活動抓手的插旗槽計算 .......................................................................................................37 絲杠螺母極限位置的確定 ...................................................................................................39 機械抓受力分析和驅(qū)動電機功率的選擇 ...........................................................................41 母車設(shè)計計算................................................................................................................................42 基于 PROE 的母車重量計算。 ...........................................................................................42 母車部分行走電機的選擇 ...................................................................................................43 母車最大行走速度計算 .......................................................................................................44 母車上的曲柄連桿組合機構(gòu)設(shè)計 .......................................................................................44 搭橋斜面設(shè)計計算 ...........................................................................................................45 斜面轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機的選擇 ...................................................................................................47第六章 登月車控制部分編程流程與計算.............................................................................................47 子車編程部分流程與計算............................................................................................................47 硬件資源分配 .......................................................................................................................47 鍵盤掃描接線圖 ...................................................................................................................49 定時器的計算 .......................................................................................................................49 鍵盤掃描接線圖 ...................................................................................................................52設(shè)計總結(jié).....................................................................................................................................................53致謝.............................................................................................................................................................54參考文獻.....................................................................................................................................................55附錄 1：程序流程圖..................................................................................................................................57第一章 緒論 選題的目的和意義人類對月球的科學(xué)探測和研究始于 20 世紀(jì) 50 年代，1957 年蘇聯(lián)發(fā)射第一顆人造衛(wèi)星并于 1961 年把加加林送上近地軌道之后，人類便開始將火箭和衛(wèi)星技術(shù)用于探測月球，于探測月球，1959 年 10 月完成繞月飛行。 　　隨即，一場以月球探測為中心的空間科學(xué)技術(shù)競賽在前蘇聯(lián)和美國之間展開。前蘇聯(lián)發(fā)射的月球探測器為“月球”系列，美國為“徘徊者”系列和“探測者”系列。從 20 世紀(jì) 50年代末到 70 年代初，蘇聯(lián)共向月球發(fā)射了 32 個探測器，這些探測器或逼近或登陸月球，取得了豐碩的成果。美國也向月球發(fā)射了 21 個探測裝置。在這些探月行動中，科學(xué)家有針對性地研究了月球背面和表面的放射性及土壤成分等?！? 1961 年 5 月，美國宣布實施“阿波羅”登月計劃，這項計劃歷時 11 年，耗資 255 億美元。1969 年７月人類首次實現(xiàn)了登月之夢，美國宇航員阿姆斯特朗和奧爾德林駕駛“阿波羅”11 號登月艙，降落在月球表面稱為靜海的荒原上。這一年先后有 12 名宇航員踏上月球，并向地面帶回 440 公斤的月巖樣品，在月球探測中取得最輝煌的成果。隨后從 1969 年 11 月至1972 年 12 月，美國宇航員又 5 次登月。1972 年美國“阿波羅計劃”結(jié)束以后，由于探月活動耗資巨大，人類對月球的考察幾乎停滯。然而，人類還是抵擋不住月球獨特自然環(huán)境和資源的誘惑，再加上現(xiàn)代航天技術(shù)的發(fā)展為人類提供了進一步探測月球的可能性，20 世紀(jì) 90 年代后期，人們又把目光投向了月球。　　美國于 1986 年提出重返月球、建立月球基地的設(shè)想，并在 1994 年和 1998 年分別發(fā)射了兩個探測器。其中，1994 年美國發(fā)射了“克萊門汀”號無人駕駛飛船，對月球進行了新的地貌測繪。1998 年 1 月 6 日發(fā)射升空的以繪制月球表面地形圖、分析月球地質(zhì)結(jié)構(gòu)和尋找月球存在冰或水證據(jù)等為目的的“月球勘探者”號探測器，于 1999 年７月完成使命。它攜帶中子光譜儀探測氫原子，發(fā)現(xiàn)在月球兩極的盆地底部可能存在水21 世紀(jì)探月又熱起來，美國于 2022 年 4 月提出一項撞擊月球南極的計劃，希望能成功找到月球存在水的證據(jù)，以利未來宇航員登陸月球并建立長期基地。這一項目將利用美宇航局計劃于 2022 年 10 月發(fā)射的“月球環(huán)形山觀測與感知衛(wèi)星”來撞擊月球?！　∶绹€于 2022 年 4 月提出一項撞擊月球南極的計劃。美宇航局希望這一項目能成功找到月球存在水的證據(jù)，以利未來宇航員登陸月球并建立長期基地。這一項目將利用美宇航局計劃于 2022 年 10 月發(fā)射的“月球環(huán)形山觀測與感知衛(wèi)星”來撞擊月球。　　2022 年 12 月 4 日，美國宇航局 NASA 公布了“月球探索戰(zhàn)略”和美國“月球基地計劃”的初步構(gòu)想。將于 2022 年開始執(zhí)行的“月球探索戰(zhàn)略”列舉了從事人類和機器人月球探索的各種理由，其中包括需要維持人類在月球的生存，戰(zhàn)略同時要求促進國際合作及為人類與機器人飛向火星和其他星球作準(zhǔn)備。而“月球基地計劃”的重點在于人類如何完成探索月球的任務(wù)，根據(jù) NASA 月球基地小組的研究，最好的方式是在月球極地附近建立以太陽能為能源的基地。預(yù)計該基地首次任務(wù)將在 2020 年啟動?！　?022 年 9 月 27 日 23 時 17 分（北京時間 28 日 7 時 17 分） ，歐洲第一個月球探測器“智能１號”順利升空，于 2022 年 9 月 3 日成功撞擊月球 。　　2022 年俄羅斯也制訂了三階段的探月計劃