【正文】 走部分采用履帶方式運行，所以要通過控制左右直流永磁電動機的不同速率來實現(xiàn)前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)的運動。，調(diào)速特性較差。若 VT1 和 VT4 導通，則電動機電樞上加正向電壓；若 VT2 和 VT4 導通，則電動機電樞上加反向電壓。， ?=35.2186。晶體管直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)由主電路和控制電路組成。 子車變速控制兩種方案的比較根據(jù)這一原理，以下是我的兩種不同的設計方案來實現(xiàn)子車的變速運動。當左排電機正轉(zhuǎn)，右電機反轉(zhuǎn)或停轉(zhuǎn)時，這時母車向右轉(zhuǎn)向，反之，母車左轉(zhuǎn)。兩個電機同時通電使其正轉(zhuǎn)，可以使車子筆直前進，當只有一側(cè)電機通電時，車子可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，也可以使一個電機正轉(zhuǎn)另一個反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。機械手主要由電機、連接桿和機械鉗組成，能精確地定位到二維空間上的某一點進行作業(yè)。 本設計采用的軟件－Pro/Engineer計算機輔助設計軟件 Pro/ E 是一個參數(shù)化的實體造型軟件,不但能生成真實的幾何形體,進行虛擬裝配，還可進行精確的模型分析,運動分析,干涉檢查等。首先根據(jù)設備的不同結(jié)構(gòu)部分的功能和軟件Pro／Engineer。數(shù)據(jù)集成管理模塊用于處理各個環(huán)境之間的數(shù)據(jù)傳輸和保存問題，如：虛擬設計、裝配、加工環(huán)境與CAD／CAM 系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳送；裝配過程和加工過程中數(shù)據(jù)的保存以及各虛擬環(huán)境自身所需要的相應數(shù)據(jù)。當用戶退出虛擬環(huán)境時，被修改過的數(shù)據(jù)同樣可返回到CAD／CAM 系統(tǒng)中。（4）紅旗尺寸：120200 直角三角形。 研究的主要內(nèi)容登月車模型玩具設計，模仿登月車的基本功能和設計思路，運用“模擬制造”的設計理念，設計可完成規(guī)定動作的登月車，完成理論方案的設計，運用 PROE 軟件進行的實體造型和對所設計登月車的進行受力分析，模型設計，模擬裝配。機器人運用的領(lǐng)域也越來越廣泛?！　≈袊こ淘涸洪L宋健指出：“機器人學的進步和應用是 20 世紀自動控制最有說服力的成就，是當代最高意義上的自動化” 。一是森政弘與合田周平提出的：“機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、自動性、奴隸性等 7 個特征的柔性機器” 。在劇本中，卡佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot” ， “Robota”是奴隸的意思。特種機器人作為機器人家族的后起之秀，由于其用途廣泛而大有后來居上之勢，仿人形機器人、農(nóng)業(yè)機器人、服務機器人、水下機器人、醫(yī)療機器人、軍用機器人、娛樂機器人等各種用途的特種機器人紛紛面世，而且正以飛快的速度向?qū)嵱没~進?！?022 年 3 月 25 日，國防科學技術(shù)工業(yè)委員會在京召開“嫦娥工程”第一次工作會暨大總體協(xié)調(diào)會，會議首次明確， “嫦娥一號”繞月衛(wèi)星及其運載火箭將于 2022 年 10 月完成全部研制工作，待命出廠，力爭 2022 年 12 月發(fā)射升空。這一項目將利用美宇航局計劃于 2022 年 10 月發(fā)射的“月球環(huán)形山觀測與感知衛(wèi)星”來撞擊月球。 ...........................................................................................42 母車部分行走電機的選擇 ...................................................................................................43 母車最大行走速度計算 .......................................................................................................44 母車上的曲柄連桿組合機構(gòu)設計 .......................................................................................44 搭橋斜面設計計算 ...........................................................................................................45 斜面轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機的選擇 ...................................................................................................47第六章 登月車控制部分編程流程與計算.............................................................................................47 子車編程部分流程與計算............................................................................................................47 硬件資源分配 .......................................................................................................................47 鍵盤掃描接線圖 ...................................................................................................................49 定時器的計算 .......................................................................................................................49 鍵盤掃描接線圖 ...................................................................................................................52設計總結(jié).....................................................................................................................................................53致謝.............................................................................................................................................................54參考文獻.....................................................................................................................................................55附錄 1：程序流程圖..................................................................................................................................57第一章 緒論 選題的目的和意義人類對月球的科學探測和研究始于 20 世紀 50 年代，1957 年蘇聯(lián)發(fā)射第一顆人造衛(wèi)星并于 1961 年把加加林送上近地軌道之后，人類便開始將火箭和衛(wèi)星技術(shù)用于探測月球，于探測月球，1959 年 10 月完成繞月飛行。產(chǎn)品具有良好的社會效益和經(jīng)濟效益，不僅能鼓舞廣大青少年探索宇宙的興趣和愛好，同時也是對機器人知識的一種很好的普及。 subfooting of this design.Design request of the moonrobot: calculating in the way of laying up the machine arm of moonrobot, its length is smaller or same as 300mm,the width is smaller or same as 300 mm, the height is smaller or same as 300 mm。隨后從 1969 年 11 月至1972 年 12 月，美國宇航員又 5 次登月?！　?022 年俄羅斯也制訂了三階段的探月計劃，前兩個階段主要是繪制月球全圖、發(fā)射月球車采集月球巖石并運回地面進行分析，以確定礦物含量及礦藏所在地。產(chǎn)品具有良好的社會效益和經(jīng)濟效益，不僅能鼓舞廣大青少年探索宇宙的興趣和愛好，同時也是對機器人知識的一種很好的普及。根本原因主要是因為機器人涉及到了人的概念，成為一個難以回答的哲學問題?！　】ㄅ蹇颂岢龅氖菣C器人的安全、感知和自我繁殖問題?！　?987 年國際標準化組織對工業(yè)機器人進行了定義：“工業(yè)機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機。學習控制型機器人 機器人能“體會”工作的經(jīng)驗，具有一定的學習功能，并將所“學”的經(jīng)驗用于工作中。時延使連續(xù)遙操作閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。（2）場地細節(jié)見圖 11，圖中障礙管采用市售 216。 虛擬設計與制造環(huán)境的總體結(jié)構(gòu)虛擬設計與制造環(huán)境的總體框架結(jié)構(gòu)如圖1所示。另外當用戶進行零件裝配時，可以記錄具體的裝配路徑這樣便可以重現(xiàn)整個裝配或拆卸過程，對裝配的難易程度進行評價。幾何模型是對設備形狀提取的約束信息被用于指導裝配規(guī)劃人員在拆卸過程中做出適當?shù)牟鹦兑?guī)劃。虛擬環(huán)境采用Sense8公司出的虛擬現(xiàn)實軟件WorldToolKit軟件工具包作為底層的三維開發(fā)平臺，用戶可以通過一系列稱作Sensor對象的輸人設備，并通過計算機屏幕或HMD來體驗其所創(chuàng)建的虛擬環(huán)境。具體地說，登月車模型是由兩輛能夠獨立運動的大、子車構(gòu)成統(tǒng)一的整體，大車稱為橋梁車如圖 31 所示，子車稱為登陸車如圖 32 所示，橋梁車與登陸車各有所長，擁有不同的功能，在完成動作的過程中，二輛車互相協(xié)作，有機的結(jié)合在一起。 （此時，請注意：木塊高為 40mm，而夾持塊下端離旋轉(zhuǎn)軸只有 15mm,由于重力原因木塊會帶動夾持塊繞旋轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn) 180 度。另一段和前輪連接，同樣采用了緊定螺釘使軸和前輪固定。因此對應這四種簡單的不同的運動方式，需設置四個按鍵來操控，并傳送命令到單片機（MCU） ，MCU 經(jīng)過運算處理后輸出四種不同的信號，經(jīng)過放大后驅(qū)動兩個電機分別運動。PWM 控制技術(shù)就是以該結(jié)論為理論基礎，對半導體開關(guān)器件的導通和關(guān)斷進行控制，使輸出端得到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，用這些脈沖來代替正弦波或其他所需要的波形。連續(xù)地改變脈沖寬度，即可實現(xiàn)直流電動機的無級?調(diào)速。此時雖然 Ub2，Ub3 為正，但受到 V2和 V3 正向壓降的限制，VT2 和 VT3 在電源電壓 Us 和反電勢 E 的作用下即可導通，電樞電流 ia 將沿著回路 3（經(jīng)過 VT3 和 VT2）從 A 流向 B，電動機工作在反接制動狀態(tài)。PWM 控制的基本原理很早就已經(jīng)提出，但是受電力電子器件發(fā)展水平的制約，在上世紀 80 年代以前一直未能實現(xiàn)。機械手采用的是絲杠傳動和四桿機構(gòu)傳動相結(jié)合的方法進行開合，因此只需要控制機械手電機的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)既可實現(xiàn)機械手的開合。由于設計中前后輪的安裝精度都較高，履帶在行走中受平衡力的作用不會跑掉。圖 36 圖 37 母車和子車行走部分方案設計 子車行走部分方案設計首先想到的是像汽車那樣的輪子式的，但那是只適合在平地行使，翻越障礙能力較差，后又想到了機械腿，但結(jié)構(gòu)復雜。登陸車的主要功能是翻越障礙、物體的拾取及翻面。因此我們利用Visual C++編程環(huán)境采用面向?qū)ο蠹夹g(shù)構(gòu)建虛擬設計與加工環(huán)境。虛擬環(huán)境與Pro／Engineer之間的數(shù)據(jù)交換是實現(xiàn)系統(tǒng)集成的關(guān)鍵。根據(jù)真實加工環(huán)境構(gòu)建相應的虛擬加工環(huán)境，它包含有數(shù)控銑床和數(shù)控車床，這些虛擬加工設備具有真實設備相應的功能。主控制界面用于幫助用戶在各個子環(huán)境之間進行切換。90、216。 （3）自主導航、定位與控制 登月車應同時具備自主與遙操作兩種工作方式。我國的機器人專家從應用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。在研究和開發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機器人的過程中，人們逐步認識到機器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動和交互技術(shù)的結(jié)合。雖然科幻世界只是一種想象，但人類社會將可能面臨這種現(xiàn)實。也許正是由于機器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間　　其實并不是人們不想給機器人一個完整的定義，自機器人誕生之日起人們就不斷地嘗試著說明到底什么是機器人。 機器人 20 世紀的偉大發(fā)明隨著 2022 年新年鐘聲的敲響，人們邁著堅實的步伐跨進了 21 世紀。此計劃將于 2022 年啟動。然而，人類還是抵擋不住月球獨特自然環(huán)境和資源的誘惑，再加上現(xiàn)代航天技術(shù)的發(fā)展為人類提供了進一步探測月球的可能性，20 世紀 90 年代后期，人們又把目光投向了月球。 The key of the moonrobot’s main technique problem is:totightly cliping and turning over of the hold