機器人學(xué)蔡自興課后習(xí)題答案解析-文庫吧
2025-06-11 06:01 本頁面
【正文】 楔塊2的變換步驟：① 繞自身坐標系X軸旋轉(zhuǎn)；② 繞新形成的坐標系的Z軸旋轉(zhuǎn)；③ 繞定系的Z軸旋轉(zhuǎn)；④ 沿定系的各軸平移。方法2：如圖建立兩個坐標系、與參考坐標系重合，兩坐標系與2個楔塊相固聯(lián)。圖1：楔塊坐標系建立（方法2）對楔塊1進行的變換矩陣為： ；對楔塊2進行的變換矩陣為： ；所以 ： ； 。備注：當建立的相對坐標系位置不同時，到達理想位置的變換矩陣不同。（2）、（3）略。2. 圖311 給出一個3自由度機械手的機構(gòu)。軸1和軸2垂直。試求其運動方程式。解：方法1建模：如圖3建立各連桿的坐標系。圖3：機械手的坐標系建立根據(jù)所建坐標系得到機械手的連桿參數(shù)，見表1。表1：機械手的連桿參數(shù)該3自由度機械手的變換矩陣： ；
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