機器人學(xué)蔡自興課后習(xí)題答案解析-wenkub
2023-07-11 06:01:03 本頁面
【正文】 坐標系的建立如圖4所示。軸1和軸2垂直。圖1：楔塊坐標系建立（方法2）對楔塊1進行的變換矩陣為： ；對楔塊2進行的變換矩陣為： ；所以 ： ； 。（3）作圖說明每個從左至右的變換序列。9. 圖210a示出擺放在坐標系中的兩個相同的楔形物體。3. 坐標系的位置變化如下：初始時，坐標系與重合，讓坐標系繞軸旋轉(zhuǎn)角；然后再繞旋轉(zhuǎn)角。給出把對矢量的描述變?yōu)閷γ枋龅男D(zhuǎn)矩陣。要求把它們重新擺放在圖210b所示位置。解：（1）方法1:如圖建立兩個坐標系、與2個楔塊相固聯(lián)。備注：當建立的相對坐標系位置不同時，到達理想位置的變換矩陣不同。試求其運動方程式。圖4：機械手的坐標系建立根據(jù)所建坐標系得到機械手的連桿參數(shù)，見表2。指定本機械手各連桿的坐標系，然后求各變換矩陣，和。機械手的DH參數(shù)值見表3。表4：機械手的連桿參數(shù)
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