工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)題-文庫吧
2025-04-01 22:56 本頁面
【正文】 動(dòng)部分重 量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；c 結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；d 完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；e 工作空間較小，控制復(fù)雜； 工業(yè)機(jī)器人按機(jī)械系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)分類？ 連桿和關(guān)節(jié)按不同坐標(biāo)形式組裝，機(jī)器人可分為五種；直角坐標(biāo)形式，圓柱坐標(biāo)形式，球坐標(biāo)形式，關(guān)節(jié)坐標(biāo)形式及SCARA型機(jī)器人。 直角坐標(biāo)式機(jī)器人特點(diǎn)？其優(yōu)點(diǎn)是剛度好，多做成龍門式或框架式結(jié)構(gòu)，位置精度高、運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡單、控制無耦合、控制簡單。但其結(jié)構(gòu)較龐大，動(dòng)作范圍小、運(yùn)動(dòng)靈活性較差且占地面積較大。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人特點(diǎn)？特點(diǎn)是作業(yè)范圍大、動(dòng)作直觀性差，要得到高定位精度困難。該類機(jī)器人靈活性高，應(yīng)用
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