【正文】 程的入口。利用 UG/Modeling 的功能建立了一個(gè)三維實(shí)體模型時(shí)必需將該模型設(shè)為一個(gè)運(yùn)動(dòng)可控模型（Master Model） ，完成幾何模型的創(chuàng)建之后，選擇 【Application】→【Motion 】菜單項(xiàng)，彈出運(yùn)動(dòng)場景導(dǎo)航窗口，該模型將自動(dòng)的顯示于運(yùn)動(dòng)場景導(dǎo)航窗口中，選種該模型按右鍵將彈出一快捷菜單，如圖 96 所示。圖 96 彈出快捷菜單如果在進(jìn)入運(yùn)動(dòng)仿真界面后，運(yùn)動(dòng)場景導(dǎo)航窗口沒有相應(yīng)的打開，用戶可以在運(yùn)動(dòng)模型工具欄中單擊按鈕 Scenario Navigator（場景導(dǎo)航） ，系統(tǒng)將會(huì)自動(dòng)打開運(yùn)動(dòng)場景導(dǎo)航窗口。在模型的右鍵快捷菜單中選擇 New Scenario 菜單項(xiàng)，將建立一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)場景，默認(rèn)名稱為 Scenario_1，類型為 Motion，運(yùn)動(dòng)仿真環(huán)境為靜態(tài)動(dòng)力學(xué)仿真（Statics amp。 5 / 42Dynamics） ，該信息將顯示在運(yùn)動(dòng)場景導(dǎo)航窗口中，并且運(yùn)動(dòng)仿真各運(yùn)動(dòng)仿真工具欄項(xiàng)將變?yōu)榭刹僮鞯臓顟B(tài)，如圖 97 所示。圖 97 建立一個(gè)新場景運(yùn)動(dòng)場景建立后便可以對(duì)三維實(shí)體模型設(shè)置各種運(yùn)動(dòng)參數(shù)了，在該場景中設(shè)立的所有的運(yùn)動(dòng)參數(shù)都將存儲(chǔ)在該運(yùn)動(dòng)場景之中，由這些運(yùn)動(dòng)參數(shù)所構(gòu)建的運(yùn)動(dòng)模型也將以該運(yùn)動(dòng)場景為載體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。重復(fù)該操作可以在同一個(gè) Master Model 下設(shè)立各種不同的運(yùn)動(dòng)場景，包含不同的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)。2．運(yùn)動(dòng)場景的編輯運(yùn)動(dòng)場景建立后可以對(duì)它進(jìn)行一定的編輯，包括運(yùn)動(dòng)場景的重命名（Rename） 、刪除（Delete ）和復(fù)制（ Clone） 。1）運(yùn)動(dòng)場景的重命名選種某一運(yùn)動(dòng)場景，單擊鼠標(biāo)右鍵將彈出一快捷菜單，如圖 98 所示。圖 98 彈出運(yùn)動(dòng)場景快捷菜單選擇快捷菜單中的 Rename 菜單項(xiàng)后，運(yùn)動(dòng)場景導(dǎo)航窗口中的場景名稱將自動(dòng)變?yōu)榭删庉嫷臓顟B(tài)，如圖 99 所示。在該對(duì)話框中鍵入新的運(yùn)動(dòng)場景名稱應(yīng)用后既可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)場景的重命名。圖 99 運(yùn)動(dòng)場景的重命名2）運(yùn)動(dòng)場景的刪除選擇快捷菜單中的 Delete 菜單項(xiàng)既可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)場景的刪除。3）運(yùn)動(dòng)場景的復(fù)制選擇快捷菜單中的 Clone 菜單項(xiàng)既可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)場景的復(fù)制，復(fù)制后的運(yùn)動(dòng)場景與原來的運(yùn)動(dòng)場景的各個(gè)參數(shù)都相同，如圖 910 所示，通過分別選擇【scenario_1】→【Clone ，scenario_2】→【Clone ，scenario_3 】→【Clone】菜單項(xiàng)新建了三個(gè)與scenario_1 各項(xiàng)參數(shù)都相同的運(yùn)動(dòng)場景，分別默認(rèn)為 scenario_scenario_scenario_4 。6 / 42圖 910 運(yùn)動(dòng)場景的復(fù)制3．運(yùn)動(dòng)場景參數(shù)的設(shè)置和信息的輸出1）運(yùn)動(dòng)場景環(huán)境參數(shù)的設(shè)置選種某一運(yùn)動(dòng)場景，單擊鼠標(biāo)右鍵將彈出一快捷菜單，選擇 Environment 菜單項(xiàng)將彈出【運(yùn)動(dòng)仿真環(huán)境類型設(shè)置】對(duì)話框，如圖 911 所示。圖 911 運(yùn)動(dòng)仿真環(huán)境類型設(shè)置該對(duì)話框中的各個(gè)選項(xiàng)說明如下：? Kinematics：? Statics Dynamics：通過不同的選擇可以將運(yùn)動(dòng)仿真環(huán)境設(shè)置為運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真或者是靜態(tài)動(dòng)力學(xué)仿真。2）運(yùn)動(dòng)場景信息的輸出選種某一運(yùn)動(dòng)場景，單擊鼠標(biāo)右鍵將彈出一快捷菜單，選擇【Information】→【Motion Connections】菜單項(xiàng)將彈出顯示運(yùn)動(dòng)模型各項(xiàng)參數(shù)的設(shè)置的圖文框，它記載了運(yùn)動(dòng)模型所有的參數(shù)，如圖 912 所示。圖 912 選擇【Information 】→【Motion Connections】菜單項(xiàng)彈出的運(yùn)動(dòng)模型參數(shù)設(shè)置圖文框如圖 913 所示。7 / 42圖 913 彈出運(yùn)動(dòng)模型參數(shù)設(shè)置圖文框 編輯模型幾何尺寸在建立了一個(gè)運(yùn)動(dòng)場景之后，用戶仍然可以對(duì)運(yùn)動(dòng)場景中幾何體的尺寸進(jìn)行修改。在 UG/Motion 運(yùn)動(dòng)模型管理工具欄中選擇圖標(biāo)，系統(tǒng)將會(huì)自動(dòng)打開一個(gè)【幾何模型尺寸編輯】對(duì)話框，如圖 914 所示。8 / 42圖 914 【幾何模型尺寸編輯】對(duì)話框在該對(duì)話框幾何模型特征列表中選中某一特征后，其各種特征參數(shù)表達(dá)式將在特征參數(shù)列表中相應(yīng)的顯示，而在特征參數(shù)列表中選中該特征的某一參數(shù)時(shí)，其表達(dá)式和值將會(huì)相應(yīng)的在下部顯示，此時(shí)用戶可以對(duì)該表達(dá)式的值進(jìn)行編輯。在特征參數(shù)數(shù)值文本輸入框中輸入新的特征參數(shù)后，按回車鍵，同時(shí)該對(duì)話框中的 Apply 按鈕被激活，單擊 Apply 既可完成該操作，從而改變模型的幾何外形。 連桿特性和運(yùn)動(dòng)副利用 UG/Modeling 的功能建立了一個(gè)三維實(shí)體模型后，并不能直接將各個(gè)部件按一定的連接關(guān)系連接起來，必需給各個(gè)部件賦予一定的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，即讓其成為一個(gè)可以與別的有著相同的特性的部件之間相連接的連桿構(gòu)件（Link） 。同時(shí)，為了組成一個(gè)能運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，必需把兩個(gè)相鄰構(gòu)件（包括機(jī)架、原動(dòng)件、從動(dòng)件）以一定方式聯(lián)接起來，這種聯(lián)接必需是可動(dòng)連接，而不能是無相對(duì)運(yùn)動(dòng)的固接（如焊接或鉚接） ，凡是使兩個(gè)構(gòu)件接觸而又保持某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)連接即稱為運(yùn)動(dòng)副。在UG/Motion 中兩個(gè)部件被賦予了連桿特性后，就可以用運(yùn)動(dòng)副（Joint ）相聯(lián)接，組成運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。9 / 42 連桿特性的建立點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)仿真工具欄區(qū)的連桿特性和運(yùn)動(dòng)副模塊中的圖標(biāo) (Link)，系統(tǒng)將會(huì)打開【連桿特性創(chuàng)建】對(duì)話框，如圖 915 所示。圖 915 連桿特性的建立該對(duì)話框中的各個(gè)選項(xiàng)說明如下：1．Selection Steps （選擇步驟）該選項(xiàng)給用戶提供了建立一個(gè)連桿特性的操作步驟。共包含五個(gè)步驟，其中可根據(jù)用戶的要求省去幾項(xiàng)。各個(gè)步驟說明如下：1） Link Geometry該選項(xiàng)用于選擇連桿特性的幾何模型。激活該圖標(biāo)后，在圖形窗口中選擇將要賦予該連桿特性的幾何模型。2） Mass該選項(xiàng)用于設(shè)置連桿的質(zhì)量特性。選擇該圖標(biāo)后， 【連桿創(chuàng)建】對(duì)話框的界面將會(huì)發(fā)生變化，變化后對(duì)話框的選項(xiàng)說明如圖 916 所示。10 / 42圖 916 【連桿創(chuàng)建】對(duì)話框3） Inertia該選項(xiàng)用于設(shè)置連桿的慣性力。選擇該圖標(biāo)后，連桿創(chuàng)建對(duì)話框的界面將會(huì)發(fā)生變化，變化后對(duì)話框的選項(xiàng)說明如圖 917 所示。圖 917 【連桿創(chuàng)建】對(duì)話框4） Initial Translation Velocity該選項(xiàng)用于設(shè)置連桿的初始平移速度。選擇該圖標(biāo)后，連桿創(chuàng)建對(duì)話框的界面將會(huì)發(fā)生變化，變化后對(duì)話框的選項(xiàng)說明如圖 918 所示。11 / 42圖 918 【連桿創(chuàng)建】對(duì)話框5） Initial Rotation Velocity該選項(xiàng)用于設(shè)置連桿的初始旋轉(zhuǎn)速度。選擇該圖標(biāo)后，連桿創(chuàng)建對(duì)話框的界面將會(huì)發(fā)生變化，變化后對(duì)話框的選項(xiàng)說明如圖 919 所示。圖 919 【連桿創(chuàng)建】對(duì)話框2．Mass Properties（質(zhì)量特性）12 / 42該選項(xiàng)用于設(shè)置連桿的質(zhì)量特性創(chuàng)建的方式，包含三個(gè)選項(xiàng)：1）Automatic：由系統(tǒng)自動(dòng)生成連桿的質(zhì)量特性。2）User Define：由用戶定義質(zhì)量特性，選擇該選項(xiàng)后，選擇步驟中的圖標(biāo) Mass和 Inertia 將被自動(dòng)激活。3．Name（連桿名稱）該選項(xiàng)用于設(shè)置連桿的名稱。設(shè)置完了這些連桿特性參數(shù)后，該部件就具有了一定的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，可以與別的連桿以一定的連接方式相連接了，構(gòu)成運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。同時(shí)也可以對(duì)運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行簡化，將連桿的質(zhì)量特性設(shè)置為默認(rèn)值 0，按 OK 鍵后該部件也將成為連桿。 連桿特性參數(shù)的編輯當(dāng)連桿特性參數(shù)設(shè)置有誤時(shí)，就必需對(duì)各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行修改，UG/Motion 該項(xiàng)功能的實(shí)現(xiàn)是通過運(yùn)動(dòng)仿真工具欄區(qū)運(yùn)動(dòng)模型管理模塊中的運(yùn)動(dòng)模型部件編輯的功能來實(shí)現(xiàn)的。點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)模型管理模塊中的圖標(biāo) （Edit Motion Object）將彈出一個(gè)【類選擇】對(duì)話框，要求選擇將要進(jìn)行編輯的部件，這與 UG/Modeling 中的類選擇方法類似。將【類選擇】對(duì)話框的選擇類型設(shè)為 Link，選擇了某一連桿后將彈出連桿特性參數(shù)設(shè)置的對(duì)話框，如圖920 所示，對(duì)各項(xiàng)參數(shù)的編輯與連桿建立時(shí)的參數(shù)設(shè)置操作完全相同。圖 920 連桿特性參數(shù)的編輯 運(yùn)動(dòng)副的類型在 UG/Motion 中給用戶提供了 12 種運(yùn)動(dòng)副的類型，在連桿與運(yùn)動(dòng)副工具欄中列出了13 / 42其中的幾種運(yùn)動(dòng)副，如圖 921 所示。圖 921 運(yùn)動(dòng)副類型工具欄下面分別來介紹各種運(yùn)動(dòng)副類型。1．Joint （鉸鏈連接）選擇該選項(xiàng)后將會(huì)彈出鉸鏈連接對(duì)話框，在該對(duì)話框中列出了七種鉸鏈連接的類型，如圖 922 所示。圖 922 【鉸鏈連接】對(duì)話框該對(duì)話框中的各種鉸鏈連接類型說明如下：1）合頁連接 (Revolute) 鉸鏈連接可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)相連件繞同一軸作相