基于plc的機械手系統(tǒng)設(shè)計方案-文庫吧
2025-04-27 23:29 本頁面
【正文】 基本組成、主要運動形式及工作流程。(2).進行電動機的種類及驅(qū)動方式的選擇。(3).確定輸入/輸出設(shè)備和PLC型號，編制現(xiàn)場設(shè)備與PLC輸入/輸出對照表、所需的PLC機內(nèi)編程軟元件及I/O接線圖。(4).完成PLC控制程序的編制。(5).設(shè)計系統(tǒng)電氣線路。(6).綜合調(diào)試(7).撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書，列出詳細的材料清單 其他說明設(shè)計方案的確定與優(yōu)化選擇可在大量查閱同類研究文獻的基礎(chǔ)上進行，各種計算、選型、設(shè)計參閱相關(guān)課程課本和文獻；設(shè)計過程中鼓勵創(chuàng)新，可在不脫離設(shè)計要求基礎(chǔ)上增加自己的創(chuàng)新設(shè)計 機械手的要求與原始數(shù)據(jù) 設(shè)計要求1).機械手工作流程⑴.機械手的初始位（原點）為左上位，開始運行后，如果機械手不在初始位置上，機械手則開始工作回初始位。⑵.原點位置上，首先橫軸電動機工作，手臂前伸，前伸到位后，橫軸電動機停止。⑶.手爪電動機工作帶動手爪轉(zhuǎn)動，當傳感器檢測到限位磁頭時，電機停止。⑷.手爪電磁閥動作（通電），手爪張開。⑸.延時后，縱軸電動機工作，手臂下降，下降到位后，縱軸電動機停止。⑹.手爪電磁閥復(fù)位，手爪夾緊（夾住物體）。⑺.延時后，手臂上升，同時手臂縮回，底盤電動機帶動底盤轉(zhuǎn)動。⑻.當橫軸、縱軸、底盤都到位后，手臂前伸，前伸到位后停止。⑼.手爪轉(zhuǎn)動，然后縱軸下降，手爪電磁閥動作，手爪張開。⑽.延時后，縱軸上升復(fù)位，手臂縮回復(fù)位，底盤復(fù)位回原點，再重復(fù)下一循環(huán)。2).操作方式：自動循環(huán)、單周期、單步、手動四種。3).橫軸運動和縱軸運動為直線運動，由步進電動機驅(qū)動，由PLC發(fā)出控制脈沖控制步進電動機運轉(zhuǎn)。4).手爪和底盤運動為旋轉(zhuǎn)運動，由直流電動機驅(qū)動。5).手爪采用氣壓驅(qū)動。. 原始數(shù)據(jù)(1).輸入電壓：AC220V或DC24V。(2)~。(3)臂的運動參數(shù)：橫軸、縱軸均小于450mm，速度100mm/s。(4)手爪運動參數(shù)：旋轉(zhuǎn)角度180O。(5)底盤運動參數(shù)：旋轉(zhuǎn)角度180O。第二章 機械手的組成第三章 機械手的軟硬件設(shè)計 I/O分配表輸入輸出Ｘ０橫軸左限Ｙ０水平步進電機Ｘ１橫軸右限Ｙ１垂直步進電機Ｘ２豎軸上限Ｙ２水平步進電機換向Ｘ３豎軸下限Ｙ３垂直步進電機換向Ｘ４手腕復(fù)位Ｙ４手腕電機正轉(zhuǎn)Ｘ５手腕至位Ｙ５手腕電機反轉(zhuǎn)Ｘ６底盤復(fù)位Ｙ６底盤電機正轉(zhuǎn)Ｘ７
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