基于plc的機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案-文庫(kù)吧
2025-04-27 23:29 本頁(yè)面
【正文】 基本組成、主要運(yùn)動(dòng)形式及工作流程。(2).進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的種類及驅(qū)動(dòng)方式的選擇。(3).確定輸入/輸出設(shè)備和PLC型號(hào)，編制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備與PLC輸入/輸出對(duì)照表、所需的PLC機(jī)內(nèi)編程軟元件及I/O接線圖。(4).完成PLC控制程序的編制。(5).設(shè)計(jì)系統(tǒng)電氣線路。(6).綜合調(diào)試(7).撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書，列出詳細(xì)的材料清單 其他說明設(shè)計(jì)方案的確定與優(yōu)化選擇可在大量查閱同類研究文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上進(jìn)行，各種計(jì)算、選型、設(shè)計(jì)參閱相關(guān)課程課本和文獻(xiàn)；設(shè)計(jì)過程中鼓勵(lì)創(chuàng)新，可在不脫離設(shè)計(jì)要求基礎(chǔ)上增加自己的創(chuàng)新設(shè)計(jì) 機(jī)械手的要求與原始數(shù)據(jù) 設(shè)計(jì)要求1).機(jī)械手工作流程⑴.機(jī)械手的初始位（原點(diǎn)）為左上位，開始運(yùn)行后，如果機(jī)械手不在初始位置上，機(jī)械手則開始工作回初始位。⑵.原點(diǎn)位置上，首先橫軸電動(dòng)機(jī)工作，手臂前伸，前伸到位后，橫軸電動(dòng)機(jī)停止。⑶.手爪電動(dòng)機(jī)工作帶動(dòng)手爪轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)傳感器檢測(cè)到限位磁頭時(shí)，電機(jī)停止。⑷.手爪電磁閥動(dòng)作（通電），手爪張開。⑸.延時(shí)后，縱軸電動(dòng)機(jī)工作，手臂下降，下降到位后，縱軸電動(dòng)機(jī)停止。⑹.手爪電磁閥復(fù)位，手爪夾緊（夾住物體）。⑺.延時(shí)后，手臂上升，同時(shí)手臂縮回，底盤電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)底盤轉(zhuǎn)動(dòng)。⑻.當(dāng)橫軸、縱軸、底盤都到位后，手臂前伸，前伸到位后停止。⑼.手爪轉(zhuǎn)動(dòng)，然后縱軸下降，手爪電磁閥動(dòng)作，手爪張開。⑽.延時(shí)后，縱軸上升復(fù)位，手臂縮回復(fù)位，底盤復(fù)位回原點(diǎn)，再重復(fù)下一循環(huán)。2).操作方式：自動(dòng)循環(huán)、單周期、單步、手動(dòng)四種。3).橫軸運(yùn)動(dòng)和縱軸運(yùn)動(dòng)為直線運(yùn)動(dòng)，由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，由PLC發(fā)出控制脈沖控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。4).手爪和底盤運(yùn)動(dòng)為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。5).手爪采用氣壓驅(qū)動(dòng)。. 原始數(shù)據(jù)(1).輸入電壓：AC220V或DC24V。(2)~。(3)臂的運(yùn)動(dòng)參數(shù)：橫軸、縱軸均小于450mm，速度100mm/s。(4)手爪運(yùn)動(dòng)參數(shù)：旋轉(zhuǎn)角度180O。(5)底盤運(yùn)動(dòng)參數(shù)：旋轉(zhuǎn)角度180O。第二章 機(jī)械手的組成第三章 機(jī)械手的軟硬件設(shè)計(jì) I/O分配表輸入輸出Ｘ０橫軸左限Ｙ０水平步進(jìn)電機(jī)Ｘ１橫軸右限Ｙ１垂直步進(jìn)電機(jī)Ｘ２豎軸上限Ｙ２水平步進(jìn)電機(jī)換向Ｘ３豎軸下限Ｙ３垂直步進(jìn)電機(jī)換向Ｘ４手腕復(fù)位Ｙ４手腕電機(jī)正轉(zhuǎn)Ｘ５手腕至位Ｙ５手腕電機(jī)反轉(zhuǎn)Ｘ６底盤復(fù)位Ｙ６底盤電機(jī)正轉(zhuǎn)Ｘ７
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