倒立擺模糊控制驅(qū)動設(shè)計(jì)開題報(bào)告-文庫吧
2025-01-02 11:37 本頁面
【正文】 某種控制理論或方法的典型方案。研究倒立擺系統(tǒng)除了較強(qiáng)的理論意義，同時(shí)還具有廣泛的實(shí)踐意義?？刂评碚撝性S多抽象的概念如穩(wěn)定性，能控性，快速性和魯棒性，都可通過倒立擺系統(tǒng)直觀的表現(xiàn)出來，同時(shí)其動態(tài)過程與人類的行走姿態(tài)類似，其平衡與火箭的發(fā)射姿態(tài)調(diào)整類似，因此倒立擺在研究雙足機(jī)器人直立行走、火箭發(fā)射過程的姿態(tài)調(diào)整和直升機(jī)飛行控制領(lǐng)域中有重要的現(xiàn)實(shí)意義，相關(guān)的科研成果已經(jīng)應(yīng)用到航天科技和機(jī)器人學(xué)等諸多領(lǐng)域。因此倒立擺系統(tǒng)的研究，對于火箭發(fā)射及機(jī)器人控制等高新技術(shù)的研究都有非常重要的理論指導(dǎo)意義。 倒立擺系統(tǒng)的最初研究開始于二十世紀(jì)五十年代，麻省理工大學(xué)電機(jī)工程系設(shè)計(jì)出單級倒立擺系統(tǒng)這個(gè)實(shí)驗(yàn)設(shè)備。后來在此基礎(chǔ)上，人們又進(jìn)行拓展，產(chǎn)生了各式各樣的倒立擺:有懸掛式倒立擺、平行倒立擺、環(huán)形倒立擺、平面倒立擺。倒立擺的級數(shù)有一級、二級、三級、四級乃至多級。倒立擺的運(yùn)
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