倒立擺模糊控制驅動設計開題報告-文庫吧
2025-01-02 11:37 本頁面
【正文】 某種控制理論或方法的典型方案。研究倒立擺系統(tǒng)除了較強的理論意義，同時還具有廣泛的實踐意義?？刂评碚撝性S多抽象的概念如穩(wěn)定性，能控性，快速性和魯棒性，都可通過倒立擺系統(tǒng)直觀的表現(xiàn)出來，同時其動態(tài)過程與人類的行走姿態(tài)類似，其平衡與火箭的發(fā)射姿態(tài)調整類似，因此倒立擺在研究雙足機器人直立行走、火箭發(fā)射過程的姿態(tài)調整和直升機飛行控制領域中有重要的現(xiàn)實意義，相關的科研成果已經(jīng)應用到航天科技和機器人學等諸多領域。因此倒立擺系統(tǒng)的研究，對于火箭發(fā)射及機器人控制等高新技術的研究都有非常重要的理論指導意義。 倒立擺系統(tǒng)的最初研究開始于二十世紀五十年代，麻省理工大學電機工程系設計出單級倒立擺系統(tǒng)這個實驗設備。后來在此基礎上，人們又進行拓展，產生了各式各樣的倒立擺:有懸掛式倒立擺、平行倒立擺、環(huán)形倒立擺、平面倒立擺。倒立擺的級數(shù)有一級、二級、三級、四級乃至多級。倒立擺的運
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