《機(jī)器人課程設(shè)計(jì)》word版-文庫(kù)吧
2025-01-01 07:46 本頁(yè)面
【正文】 須子觸碰障礙物時(shí)左轉(zhuǎn)，右須子觸碰障礙物是右轉(zhuǎn)，這樣進(jìn)行調(diào)試，來(lái)檢測(cè)傳感器。 死區(qū)程序很關(guān)鍵，以中斷的方式寫(xiě)入，避免其一直困在墻角里出不來(lái)。、C語(yǔ)言程序如下includeincludeint P1_4state(void)//獲取P1_4的狀態(tài),右胡須{return (P1amp。0x10)?1:0。}int P2_3state(void)//獲取P2_3的狀態(tài),左胡須{return (P2amp。0x08)?1:0。}void Forward(void){ P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}void siqu(void) interrupt 0{ if(condition1){ mands for condition1If(condition2){ mands for both condition2 and condition1}else{ mands for conditio1 but not condition2}}Else{ mands for not condition1}void Left_Turn(void) { int i。 for(i=1。i=26。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}}void Right_Turn(void){ int i。 for(i=1。i=26。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}}void Backward(void){ int i。 for(i=1。i=65。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}int main(void){ int i=1。 int z=0。 uart_Init()。 printf(Program Running!\n)。 while(1) {if((P1_4state()==0)amp。amp。(P2_3state()==0)) {if(z==0) {Backward()。 //向后 Left_Turn()。//向左 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Left_Turn()。//向左 z=1。} else {Backward()。 //向后 Right_Turn()。//向右 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Right_Turn()。//向右 z=0。}} else if(P1_4state()==0) { if(z==0) {Backward()。 //向后 Left_Turn()。//向左 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Left_Turn()。//向左 z=1。} else {Backward()。 //向后 Right_Turn()。//向右 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Right_Turn()。//向右 z=0。}} else if(P2_3state()==0) { if(z==0) {Backward()。 //向后
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