機(jī)械制造裝備教案(89章)-文庫吧
2024-12-28 13:53 本頁面
【正文】 統(tǒng)。根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。 檢測裝置 (inspect settings)主要是對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置、速度和力等信息進(jìn)行檢測，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定值進(jìn)行比較后，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整。 人機(jī)交互系統(tǒng) (alternation system)是使操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號報(bào)器等。歸納起來可分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。 （二）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) 是工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部分。 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型特征，用它的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式和自由度表示，空間活動(dòng)范圍用它的工作空間來表示。 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度 指確定一個(gè)機(jī)器人操作機(jī)位置時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，他時(shí)表示機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)。 機(jī)器人的工作空間與坐標(biāo)系 是指機(jī)器人正常工作時(shí)，手腕參考電或者機(jī)械接口坐標(biāo)系原點(diǎn)能在空間活動(dòng)的最大范圍。 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系案由守法則確定。 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)基本類型 （ 1）圓柱坐標(biāo)型：通過 1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng) 2個(gè)移動(dòng)共 3個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間圖形委員助興。特點(diǎn)：集體所占體積小運(yùn)動(dòng)范圍大。 （ 2）直角坐標(biāo)型：其運(yùn)動(dòng)部分有 3相互垂直的直線移動(dòng)所組成，其工作空間圖形為長方體，它在各個(gè)軸向的距離，可在各坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于進(jìn)行位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡單；但與圓柱坐標(biāo)向相比，其機(jī)體所占空間體積大，靈活性差。 （ 3）球坐標(biāo)型：有 2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線移動(dòng)所組成其工作空間為一球體。結(jié)構(gòu)緊湊，工作空間工作范圍大但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。 （ 4）關(guān)節(jié)型：這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，有力臂和大小臂組成。 （ 5）平面關(guān)節(jié)型：采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)控制前后、左右和上下運(yùn)動(dòng)，其工作空間的軌跡為矩形回轉(zhuǎn)體。其結(jié)構(gòu)簡單、動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中。 一、末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu) 又稱手不能執(zhí)行忍受的部分功能。 （一）機(jī)械夾持器 斜楔杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器 齒輪齒條平行連桿式平移型夾持器 內(nèi)撐連桿式夾持器
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