運動控制器的程序設計-文庫吧
2025-05-18 09:39 本頁面
【正文】 離與 link distance 是相同的。 MOVELINK 工作在缺省軸，除非 AXIS 定義其它基本軸， link axis 設置驅(qū)動基本軸。 注意：若 link acc 和 link dec 的和大于 link dist,則它們要成比例的減少并使得兩者的總和等于 link dist。 舉例說明該語句的使用方法和功能： 例：飛剪以紙的速度在運動，每 160米剪掉滾動的紙。飛剪可以運動到 ，此例中使用運動 1米的距離。紙 的運行長度由編碼器測量得出。兩軸的單位轉(zhuǎn)換因子設置成米。軸 1是連接軸。 MOVELINK （ 0， 150， 0， 0， 1） ；等待距離 MOVELINK （ ， ， ， 0， 1） ；加速度 MOVELINK （ ， ， 0， ， 1） ；匹配速度然后減速 WAIT UNTIL NTYPE=0 ；等待到最后運動開始 OP （ 0， ON） ；激活剪子 MOVELINK （ 1， ， ， ， 1） ；返回 在這個程序中， MC 控制單元開始等待滾動 150米。在這個距離之后，飛剪加速匹配紙的速度常速運行，再減速至停止，不超過 1 米的距離。這個運動使用兩MOVELINK 指令。程序于是等待下一運動緩存清除 NTYPE=0。這表明加速階段完成。連結(jié)軸（主軸）的距離在 MOVELINK指令中是： 150， ， ， ，總共 160米。確定速度，飛剪位置和紙在剪切任務中匹配。 MOVELINK指令的參數(shù)必須正確。因此，最先分別考慮加速度，常速和減速階段是最簡單的 。這象以上陳述的，加速和減速階段需要 Link distance 是 distance的兩倍。兩個階段可以定義為： MOVELINK （ ， ， ， 0， 1） ?此為全加速運動 MOVELINK （ ， ， 0， ， 1） ?此為全減速運動 常速階段匹配速度，兩軸運行相同的距離，因此，運動距離和連結(jié)距離相等。常速階段定義如下： MOVELINK （ ， ， 0， 0， 1） ?此為全常速運動 MOVELINK 指令允許三部的 distance， link distance， link_acceleration，link_deceleration參數(shù)相加。產(chǎn)生如下指令： MOVELINK （ 1， ， ， ， 1） 在以上程序中，加速階段獨立編程。這可以在加速結(jié)束階段執(zhí)行一些動作。 MOVELINK （ ， ， ， 0， 1） MOVELINK （ ， ， 0， ， 1） 假設本系統(tǒng)中錐形管的長度為 L,為了實現(xiàn)它的均勻纏繞，主軸做 勻速旋轉(zhuǎn)，并且其所在的軸為
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