【正文】 ............................................................................................................................. 1 課題的研究目的及意義 .......................................................................................... 1 機(jī)器人研究發(fā)展現(xiàn)狀 .............................................................................................. 1 比賽相關(guān)內(nèi)容及分析 .............................................................................................. 2 2. 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 2 競(jìng)技體操機(jī)器人機(jī)械部分材料分析 ...................................................................... 2 動(dòng)力元件分析 .......................................................................................................... 3 3. 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 4 體操機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) .......................................................................................... 4 機(jī)器人的零件尺寸形狀設(shè)計(jì) .................................................................................. 5 4. 競(jìng)技體操機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件介紹 ........................................................................... 7 K60 核心板圖 ........................................................................................................... 7 K60 核心板圖 ................................................................................................ 7 晶振模塊 ....................................................................................................... 7 復(fù)位模塊電路圖 ........................................................................................... 8 JTAG 接口電路 .............................................................................................. 8 舵機(jī)控制電路 .......................................................................................................... 9 核心板控制舵機(jī)的接口布局 圖 ................................................................... 9 舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ............................................................................................. 10 5. 系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試 ............................................................................................................. 11 機(jī)器人調(diào)試模式 .................................................................................................... 11 機(jī)器人動(dòng)作運(yùn)行模式 ............................................................................................ 12 6. 結(jié)論 ............................................................................................................................. 13 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................................... 14 第 1 頁 1. 綜述 課題的研究目的及意義 當(dāng)今 21 世紀(jì)是科技快速發(fā)展的時(shí)期，機(jī)器人研發(fā)面臨著各種困難。 它是計(jì)算機(jī)工程、機(jī)械電子工程、控制工程、電氣工程和材料工程等多學(xué)科相互交匯融合的綜合性技術(shù)，它在人類的生產(chǎn)和生活活動(dòng)中發(fā)揮的巨大的作用，是人類生活中的必需品。它代表著當(dāng)代最新科技水平。 但是 機(jī)器人學(xué)無疑是當(dāng)代最具影響力的產(chǎn)業(yè)之一。它集中了多門學(xué)科的技術(shù)核心，代表著機(jī)械與電子行業(yè)的最高成就。自上個(gè)世紀(jì)七八十年代以來，機(jī)器人被應(yīng)用到工業(yè)發(fā)展中已經(jīng)有著不可替代的意義。機(jī)器人可分為仿人機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等，其中仿人機(jī)器人又分為體操機(jī)器人、競(jìng)速機(jī)器人等。如今的機(jī)器人類型多樣化，被應(yīng)用于不同領(lǐng)域的不同工作。機(jī)器人代替人類 工作，不但提高了工作效率，還可以應(yīng)用到一些人類無法接觸的危險(xiǎn)工作環(huán)境中以保護(hù)類安全。而今，全球有近一百萬臺(tái)各種類型的機(jī)器人正在運(yùn)行，并成為了一個(gè)具有強(qiáng)大活力的新興產(chǎn)業(yè)。 大量的機(jī)器人從事著人類生活和生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域的工作， 體操 機(jī)器人便應(yīng)運(yùn)而生。 體操機(jī)器人的課題研究是近代衍生的一門學(xué)科，有接近四十年的研究歷史。在這四十年來，體操機(jī)器人的課題研究經(jīng)歷了一個(gè)跌宕起伏的過程。在國內(nèi)的很多機(jī)器人大賽中，都可以看見它的身影。它的功能是能夠模仿人類完成一系列動(dòng)作，包括翻滾、倒立、側(cè)翻等。體操機(jī)器人自由度高、精度高、能耗低、 裝配容易、控制方法多樣。主要參考人類的身體結(jié)構(gòu)對(duì)其進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。與其它品種機(jī)器人相比，這種機(jī)器人有很多特點(diǎn)。它有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，很高的靈活性，可以應(yīng)用于服務(wù)業(yè)等。 研究體操機(jī)器人， 這有利于 普及