控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析時(shí)域分析-文庫吧
2025-04-20 01:35 本頁面
【正文】 制系統(tǒng)的單位負(fù)反饋零極點(diǎn)圖并判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 45321)(234 ????? sssssG167。 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 numk=[1] denk=[2 3 1 5 4] [num,den]=cloop(numk,denk) %單位負(fù)反饋 cloop(num,den,1) %[num,den]=feedback(numk,denk,1,1,1) pzmap(num,den) %注意輸入為閉環(huán)函數(shù)的系數(shù) 存在極點(diǎn)位于S平面右側(cè)系統(tǒng)不穩(wěn)定 . 繪制零極點(diǎn)圖判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 控制理論中，時(shí)域分析是對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析、評(píng)價(jià)的基本方法。既研究系統(tǒng)在 某一典型的輸入信號(hào) 作用下，系統(tǒng)輸出隨時(shí)間變化的曲線，從而分析評(píng)價(jià)系統(tǒng)的性能。 step(num,den,t) 繪 制單位 階躍 響應(yīng)曲線 impulse(num,den,t) 繪制單位脈沖響應(yīng)曲線 initial(num,den,t) 繪制零輸入的響應(yīng)曲線 lsim(num,den,u,t) 繪制任意輸入的響應(yīng)曲線 MATLAB中提供的時(shí)域響應(yīng)函數(shù)（連續(xù)系統(tǒng)） MATLAB中提供的時(shí)域響應(yīng)函數(shù)（離散系統(tǒng)） dstep, dimpulse, dinitial, dlsim . 繪制系統(tǒng)的響應(yīng)曲線 167。 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 . 連續(xù)系統(tǒng)的響應(yīng)函數(shù) — 階 躍 響應(yīng)函數(shù) step(num,den,iu,t) 繪制階躍響應(yīng)曲線 step(z,p,k,t)。 step(A,B,C,D,iu,t)。 step(sys,iu,t) 其中， iu,t為可選項(xiàng)。 t為選定仿真時(shí)間向量，一般由t=[0:step:end]等步長地產(chǎn)生。 iu用來在多輸入多輸出時(shí)指明輸入變量的序號(hào)。 step(sys1,sys2,… ,sysN) 同時(shí)仿真多個(gè)系統(tǒng)。 step(sys1,‘y:’,sys2,‘g’) 給出不同的曲線格式 [y,x,t] = step(sys,t) 不繪制曲線，僅通過函數(shù)返回值得到相應(yīng)的相關(guān)數(shù)據(jù)。 167。 4． 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 例 4：繪制時(shí)間常數(shù)為 T=,1s,2s時(shí)慣性環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng)曲線族。慣性環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)為： 11)(?? TssG. 連續(xù)系統(tǒng)的響應(yīng)函數(shù) — 階 躍 響應(yīng)函數(shù) T=[,1,2]。 hold on %繪制在同一個(gè)窗口中 for T1=T num=[1]。 den=[T1,1]。 step(num,den) end legend(39。T=39。,39。T=139。,39。T=239。) hold off num=[ ] den=[1 ] t=0::10 subplot(1,2,1) impulse(num,den,t) grid u=sin(2.*t) subplot(1,2,2) lsim(num,den,u,t) grid 167。 4． 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 . 連續(xù)系統(tǒng)的響應(yīng)函數(shù) impulse(num,den,t) 繪制單位脈沖響應(yīng)曲線 lsim(num,den,u,t) 繪制任意輸入的響應(yīng)曲線 )(2 ????ssssG例 5：已知系統(tǒng)傳遞函數(shù) 1）繪制單位脈沖響應(yīng)曲線 2）繪制輸入為正弦信號(hào)時(shí)的響應(yīng)曲線及相應(yīng)的正弦信號(hào) 注意： t=0::10。 u=sin(2.*t) plot(t,u,‘r’) 。 grid 為繪制的圖形加上網(wǎng)格 a = x1 x2 x1 x2 1 0 b = u1 x1 1 x2 0 c = x1 x2 y1 d = u1 y1 0 167。 4． 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 . 連續(xù)系統(tǒng)的響應(yīng)函數(shù) — 零輸入響應(yīng)函數(shù) initial(sys,x0,t) 繪制零輸入的響應(yīng)曲線，即對(duì)無外部輸入條件下的狀態(tài)空間模型計(jì)算 (零 )初始狀態(tài)應(yīng)答。 x0為 (零 )初始狀態(tài)。 initial(A,B,C,D,x0,t) )(2 ????ssssG例 6：已知系統(tǒng)傳遞函數(shù)繪制零輸入的響應(yīng)曲線 num=[ ] den=[1 ] [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) sys=ss(a,b,c,d) x0=[1。0] initial(sys,x0) %initial(a,b,c,d,x0) ? ? ??????????????????? ?????????????21212101xxyxxxx??????? 010x167。 4． 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 . 連續(xù)系統(tǒng)的響應(yīng)函數(shù) — 輸入信號(hào)的產(chǎn)生及應(yīng)用 [u,t]=gensig(type,tau,Tf,Ts)信號(hào)產(chǎn)生函數(shù) type 為產(chǎn)生信號(hào)的類型 , sin正弦波 , square 方波 ,pulse脈沖序列
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