控制系統(tǒng)設計與校正自動控制原理課程設計(已改無錯字)
2022-08-29 05:04:53 本頁面
【正文】 圖如下： 15 特征根 ?校正前的特征根 程序： num=10。 den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 G=tf(num,den)。Gc=feedback(G,1)。 [num,den]=tfdata(Gc,39。v39。)。 r=roots(den)。 disp(r) 輸出結果： + 根據(jù)程序計算得的校正前的特征根來判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性： 由程序輸出結果可知系統(tǒng)校正前有三個特征根，且有兩個特征根的實部為正值。系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件為系統(tǒng)特征方程的所有根都具有負實部，或者說都位于 s 平面的虛軸之左。所有校正前的系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 ?系統(tǒng)校正后的特征根： num=conv(10,conv([ 1],[ 1]))。 den=conv([10],conv([],conv([],conv([],[ 1]))))。 G=tf(num,den)。Gc=feedback(G,1)。 [num,den]=tfdata(Gc,39。v39。)。 r=roots(den)。 disp(r) +002 * + 16 系統(tǒng)的動態(tài)性能指標 ?校正前的動態(tài)性能指標 : 程序代碼如下： num=10。 den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 G1=tf(num,den)。 G2=feedback(G1,1,1)。 [y,t]=step(G2)。 C=dcgain(G2)。 [max_y,k]=max(y)。 tp=t(k) （求峰值時間） tp = 求超調量： max_overshoot=100*(max_yC)/C 輸出超調量： max_overshoot = +003 求上升時間： r1=1。 while(y(r1)*C) r1=r1+1。 end r2=1。 while(y(r2)*C) r2=r2+1。 end tr=t(r2)t(r1) 輸出上升時間： tr = 求調節(jié)時間： s=length(t)。 while y(s)*Camp。amp。y(s)*C 17 s=s1。 end ts=t(s) 輸出調節(jié)時間： ts = ?校正后的動態(tài)性能指標 : 程序代碼如下： num=conv(10,conv([ 1],[ 1]))。 den=conv([10],conv([],conv([],conv([],[ 1]))))。 G1=tf(num,den)。Gc=feedback(G,1)。 G2=feedback(G1,1,1)。 [y,t]=step(G2)。 C=dcgain(G2)。 [max_y,k]=max(y)。 tp=t(k) tp = max_overshoot=100*(max_yC)/C max_overshoot = r1=1。 while(y(r1)*C) r1=r1+1。 end r2=1。 while(y(r2)*C) r2=r2+1。 end tr=t(r2)t(r1) tr = s=length(t)。 while y(s)*Camp。amp。y(s)*C 18 s=s1。 end ts=t(s) ts = 19 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ?求系統(tǒng)校正前的穩(wěn)態(tài)誤差： 程序 : num=10。 den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 G=tf(num,den)。 closys=feedback(G,1)。 ess=1dcgain(closys) 輸出穩(wěn)態(tài)誤差 : ess = ?求系統(tǒng)校正后的穩(wěn)態(tài)誤差： 程序代碼如下 : num=conv(10,conv([ 1],[ 1]))。 den=conv([1 0],conv([ 1],conv([ 1],conv([],[ 1]))))。 G=tf(num,den)。 Gc=feedback(G,1)。 ess=1dcgain(Gc) 輸出結果： ess = 0 對求出的系統(tǒng)校正前與校正后的階躍響應的動態(tài)性能指標 σ %、 tr、 tp、ts 以及穩(wěn)態(tài)誤差的值，分析其變化： 從上述程序計算得的校正前后的動態(tài)系能指標可看出校前的峰值時間tp、超調量 %σ 、上升時間 tr、調節(jié)時間 ts 等均過大，尤其是超調量 σ %，可看出系統(tǒng)校正前系統(tǒng)是相當不穩(wěn)定的。而經(jīng)過兩級超前網(wǎng)絡校正后的系統(tǒng)動態(tài)性能指標中可看出，校正后的峰值時間 tp、超調量 σ %、上升時間 tr、調節(jié)時間 ts 等均變小了。上升時 間 tr、峰值時間 tp 變小了說明系統(tǒng)響應的初始階段變快了。調節(jié)時間 ts 變小了，說明系統(tǒng)過度過程持續(xù)的時間變小了，系統(tǒng)的快速性變好了。超調量 σ %變小了，反應出系統(tǒng)響應過程的平穩(wěn)性變
研究報告相關推薦
鄂ICP備17016276號-1