現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及其應(yīng)用(已改無錯(cuò)字)
2022-09-01 17:34:41 本頁面
【正文】 交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控等方面的工作，例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送和外部信號(hào)i/o的監(jiān)控等。運(yùn)動(dòng)控制器配備內(nèi)容豐富、功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫，供用戶使用完成電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。系統(tǒng)采取模擬量輸出的位置控制方式，圖2中，模擬信號(hào)的大小控制電機(jī)的速度，信號(hào)的正負(fù)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)二軸的位置控制。x軸和y軸原點(diǎn)、限位檢測(cè)是通過一組機(jī)械來實(shí)現(xiàn)，原點(diǎn)檢測(cè)開關(guān)作為每個(gè)軸的零點(diǎn)位置，限位檢測(cè)開關(guān)確保每軸工作行程極限。這些狀態(tài)信號(hào)送入運(yùn)動(dòng)控制卡狀態(tài)寄存器后由cpu隨時(shí)讀出，達(dá)到對(duì)i/o狀態(tài)信號(hào)的檢測(cè)。在硬件上，運(yùn)動(dòng)控制器上的光電隔離措施既隔離了外設(shè)對(duì)內(nèi)部數(shù)字系統(tǒng)的干擾，有能有效防止過電壓、過電流等外界突發(fā)事件對(duì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)運(yùn)動(dòng)控制器同時(shí)還配備有運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫，函數(shù)庫為單軸及多軸的步進(jìn)或伺服控制提供了許多運(yùn)動(dòng)函數(shù)，如單軸運(yùn)動(dòng)、多軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)、多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)以及多軸同步運(yùn)動(dòng)等等。基于ni7342運(yùn)動(dòng)控制器組成的控制系統(tǒng)，可采用labview、vb、vc多種語言開發(fā)用戶自己的應(yīng)用程序。由于labview本身同為ni公司產(chǎn)品，利用它開發(fā)是最支持也是最方便的。作為一種圖形化編程語言，它和其他高級(jí)語言一樣，提供各種循環(huán)和結(jié)構(gòu)，以vi (vial instrument)的形式代替其他語言的函數(shù)功能，ni專門為用戶提供了運(yùn)動(dòng)控制的vinimotion，用戶利用labview技術(shù)編寫圖形程序可以方便的實(shí)現(xiàn)調(diào)用，同時(shí)也便于設(shè)計(jì)友好的人機(jī)界面，便于人機(jī)交互和管理。系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)模塊如圖3所示，除了主體的運(yùn)動(dòng)控制程序外，還包括初始化、與pc實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互、系統(tǒng)保護(hù)、狀態(tài)監(jiān)測(cè)等部分。labview內(nèi)置了便于應(yīng)用tcp/ip、activex等軟件標(biāo)準(zhǔn)的庫函數(shù)。利用它還可以方便地建立自己的虛擬儀器，其圖形化的界面使得編程及使用過程都生動(dòng)有
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