可編程序控制器應用技術實訓報告(已改無錯字)
2022-08-17 13:14:01 本頁面
【正文】 圖21 機械手的工作示意圖該機械手的工作原點在左上方，按下降、夾緊、上升、右移、下降、松開、上升、左移至原位的順序依次運動。其運動示意圖如圖22所示。圖22 機械手運動示意圖控制要求：（將此系統(tǒng)設計為單周期和連續(xù)兩種工作方式）。（1）、機械手在原位時，按下啟動按鈕，系統(tǒng)啟動。并按照下降、夾緊、上升、右移、下降、松開、上升、左移的順序依次運動。（2）、機械手返回到原位后，可以進入下一個循環(huán)。（3）、機械手上升、下降和左移、右移的執(zhí)行機構是由雙線圈的兩位電磁閥驅(qū)動液壓裝置來實現(xiàn)的，每個線圈完成一個動作。（4）、夾緊和松開由一個單線圈兩位電磁閥驅(qū)動液壓裝置完成，只有在電磁閥線圈通電時執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電時執(zhí)行松開動作。（5）、機械手的上升、下降、左移、右移動作均由限位開關控制。（6）、夾緊動作由
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