畢業(yè)論文-基于mcs-51單片機(jī)智能小車(chē)控制器設(shè)計(jì)(已改無(wú)錯(cuò)字)
2022-07-26 10:11:14 本頁(yè)面
【正文】 1H，R5=00HA=10H？R4=00H，R5=01HR604H中斷返回R4=00H，R5=00H，NYNNYYNAR2,DECR1 R0中斷返回P2口輸出左右輪的控制字R3，R2合成控制左右輪R3高低四位交換屏蔽R2，R3高四位R0=0FFH（1）?YAR2,INC R0R0=08H?R4=01H？R000H,R0A,@A+R0AT1中斷初始化開(kāi)始R5=01H？R108H,R0A,@A+R1ANNNY 定時(shí)器T1中斷流程圖 源程序 。(基本部分)R2，R3保存左、右電機(jī)前一狀態(tài)，R4，R5分別控制左、右轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)方式，R6。為計(jì)數(shù)。器 ,，P2口為驅(qū)動(dòng)輸出。 ORG 00H LJMP BEGAN ORG 0BH LJMP T0_INT ORG 1BH LJMP T1_INTBEGAN: MOV SP, 40H MOV TMOD, 00010001B 。T0,T1均工作于方式1 MOV IE, 10001010B 。開(kāi)中斷以及允許T0，T1中斷 SETB PT0 。T0有高優(yōu)先權(quán)，T1用于2ms定時(shí) MOV TL0, 00H MOV TH0, 00H 。T0最長(zhǎng)計(jì)時(shí)2us*65536=131ms SETB TR0 MOV TL1, 18H 。T1計(jì)數(shù)初值=2^162000us/2us=FC18H MOV TH1, 0FCH SETB TR1 MOV A, 11111111B 。, 為光電傳感器輸入 MOV P1, AMOV R6, 04H 。 次T0中斷才檢測(cè)一次傳感器狀態(tài)；即（4＊131=524ms）MOV R4, 01HMOV R5, 01H 。默認(rèn)前進(jìn)MOV R2, 0EHMOV R3, 0EH ?？刂谱值钠鹗贾礖ERE: AJMP $。T1_INTERRUPT(控制車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)）T1_INT: PUSH ACC MOV TL1, 18H MOV TH1, 0FCH CJNE R4, 00H, Lrun 。 R4！=0（R4=1）左輪轉(zhuǎn)動(dòng)（不等轉(zhuǎn)）NEXT1: CJNE R5,00H,Rrun 。R5=1右輪轉(zhuǎn)動(dòng) 。 電機(jī)停轉(zhuǎn)信號(hào)NEXT2: MOV A, R2 。以下為驅(qū)動(dòng)輸出P2口 ANL A, 0FH 。屏蔽高4位 MOV R2, A MOV A, R3 ANL A, 0FH SWAP A ORL A, R2 MOV P2, A 。R3高四位加R2低四位A POP ACC RETILrun: MOV R0, 00H MOV DPTR, TAB 。電機(jī)八種狀態(tài)表的地址NEXT11: MOV A, R0 MOVC A, @A+DPTR MOV 20H, R2 CJNE A, 20H, LOOP11 。前一狀態(tài)不是R2的值，繼續(xù)查表 INC R0 MOV A, R0 。以下為下一狀態(tài)R2 MOVC A, @A+DPTR MOV R2, A。 AJMP NEXT1LOOP11: INC R0 AJMP NEXT11Rrun: MOV R1, 08H MOV DPTR, TAB 。 電機(jī)八種狀態(tài)表的地址NEXT17: MOV A, R1 MOVC A, @A+DPTR MOV 20H, R3 CJNE A, 20H, LOOP17 。前一狀態(tài)不是R2的值，繼續(xù)查表 DEC R1
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