【正文】 的結(jié)構(gòu)和其他形式的反饋控制系統(tǒng)[12]?！　∷欧刂葡到y(tǒng)最初用于船舶，槍支管制，以及導(dǎo)演的自動(dòng)導(dǎo)航，然后逐漸蔓延到許多領(lǐng)域，特別是在自動(dòng)車床，天線位置控制，導(dǎo)彈和航天器的指導(dǎo)，等等。伺服系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)以下要求：①小功率信號(hào)控制的電力負(fù)荷。槍支控制和方向舵控制是一個(gè)典型的例子。小功率信號(hào)控制的電力負(fù)荷。槍支控制和方向舵控制是一個(gè)典型的例子[13]。②在不存在機(jī)器銜接，通過(guò)所述輸入軸處于所述輸出軸，該距離的同步傳輸控制的。 ③使輸出機(jī)器位移詳盡地跟蹤電信號(hào)，如紀(jì)錄和指示儀表等[14]。 　　在伺服控制體系性能的重要要指標(biāo)可以在頻帶寬度和精度進(jìn)行測(cè)量。帶寬或帶寬，由系統(tǒng)頻率響應(yīng)特性進(jìn)行配制，反映跟蹤伺服系統(tǒng)的速度。帶寬越大越好快速性。伺服系統(tǒng)的帶寬主要受限于控制對(duì)象和致動(dòng)器的慣性。慣性越大，帶寬越窄。一般小于15 Hz帶寬的伺服系統(tǒng)，設(shè)備的大帶寬的伺服系統(tǒng)在2 Hz以下1 ~。第二十個(gè)世紀(jì)以來(lái)的70年，由于電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和速度的機(jī)器的高靈敏度的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)了直接驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)，取消或減少非線性因素，如間隙和彈性變形，帶寬達(dá)到50Hz，在遠(yuǎn)程導(dǎo)彈，衛(wèi)星的成功應(yīng)用，精度控制儀等。伺服系統(tǒng)的精度主要取決于測(cè)量元件的精度。因此，必須使用高精確度的測(cè)量元件的伺服系統(tǒng)中，如精密電位器，自整角機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器等。此外，還可以采取額外的措施來(lái)提高體系的準(zhǔn)確度，如測(cè)量元件（即，一個(gè)測(cè)量自整角機(jī)的）被連接到通過(guò)所述齒輪減速器，轉(zhuǎn)子軸，所述旋轉(zhuǎn)角度被放大，以提高相對(duì)精度測(cè)量。采用這類方案的伺服體系稱為精測(cè)粗測(cè)系統(tǒng)或雙通道體系。通過(guò)測(cè)量線的軸和與已知的精度的閱讀文章，齒輪減速器，角線直接從軸稱為粗閱讀文章。 交流伺服電機(jī)的分類 伺服電機(jī)分為異步電機(jī)無(wú)刷電機(jī)和同步無(wú)刷機(jī)電，當(dāng)前同步電機(jī)普遍利用在運(yùn)動(dòng)掌管中，無(wú)上轉(zhuǎn)動(dòng)速率低，且跟著功率增大而快速降低。權(quán)力的范圍，所以你能做的大功率，大慣性。所以在溝通順暢運(yùn)行的下降是非常適合[15]。 伺服電機(jī) 工作原理 伺服系統(tǒng)（伺服機(jī)構(gòu)）是對(duì)象，輸出位置的范圍，國(guó)家控制的變量可以按照輸入的對(duì)象（或價(jià)值）的任何變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。由脈沖伺服定位，基本上可以理解，伺服電機(jī)接收脈沖，將旋轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖的視圖中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身的功能有一個(gè)脈沖，因此，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，將發(fā)送一個(gè)脈沖，相應(yīng)數(shù)量的驗(yàn)收，和伺服電機(jī)脈沖形成呼應(yīng)，或封閉的循環(huán)，因此，該系統(tǒng)將知道多少脈沖伺服電機(jī)，多少充電脈沖后面再次在同一時(shí)間，通過(guò)這種方式，可以將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的非常精確的控制，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位。在有刷和無(wú)刷直流伺服電機(jī)。具有成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，調(diào)速范圍寬，易于控制，電機(jī)需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（碳刷），電磁干擾，已要求環(huán)境。于是它能夠用于對(duì)成本敏銳的平凡工業(yè)和民用場(chǎng)所[16]。無(wú)刷機(jī)電體積小，重量輕，著力大，反應(yīng)快，速率高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)潤(rùn)滑，力矩平穩(wěn)。智能控制是復(fù)雜的，易于實(shí)現(xiàn)，靈活的電子換向，可以方波或正弦波換相。機(jī)電免維護(hù)，效率高，工作溫度低，電磁輻射非常小，壽命長(zhǎng)，可用于各種環(huán)境。 交流伺服電機(jī)，無(wú)刷機(jī)電，分為同步和異步電機(jī)，同步馬達(dá)的電流的運(yùn)動(dòng)控制，在其權(quán)力范圍大，可以做到很大的功率。大慣性，最大轉(zhuǎn)速低，和降低功耗的快速增長(zhǎng)。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子的內(nèi)部是一個(gè)永久磁鐵，U / V/ W三相電驅(qū)動(dòng)控制形成的電磁場(chǎng)，磁場(chǎng)的作用下，轉(zhuǎn)子，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與編碼器的反饋信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)在同時(shí)，驅(qū)動(dòng)器按照反應(yīng)值與目標(biāo)值舉行行對(duì)比，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服機(jī)電的精度決定于編碼器的準(zhǔn)確度（線數(shù)）。上的差的函數(shù)的交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)：交流伺服要好，因?yàn)樗且粋€(gè)正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服相對(duì)來(lái)說(shuō)更簡(jiǎn)約，廉價(jià)。 PLC控制方法伺服電機(jī)有三種控制模式：速度控制，位置控制和轉(zhuǎn)矩控制{由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器PR02參數(shù)和32的選擇（C 模式）終端狀態(tài)}，本文簡(jiǎn)要介紹位置模式的控制方法 制動(dòng)方式 動(dòng)態(tài)制動(dòng)的制動(dòng)電阻，故障，停止，當(dāng)機(jī)械進(jìn)給通過(guò)能耗制動(dòng)伺服電機(jī)功率的距離。再生制動(dòng)是指伺服機(jī)電在放慢或泊車時(shí)將制動(dòng)發(fā)生的能量經(jīng)過(guò)逆變回路反饋到直流母線，經(jīng)阻容回路吸取。電磁制動(dòng)是通過(guò)機(jī)械方式鎖定電機(jī)軸。 三者的區(qū)別： (1)再生制動(dòng)有行為上的服務(wù)器正常工作時(shí)，停止，在緊急情況下的故障，斷電不制動(dòng)電動(dòng)機(jī)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)和電磁制動(dòng)的工作沒有電源。 (2)再生制動(dòng)的任務(wù)是體系主動(dòng)進(jìn)行，而動(dòng)靜制動(dòng)器和電磁制動(dòng)的工作需外部繼電器控制。 (3)電磁制動(dòng)器正常SV，關(guān)閉驅(qū)動(dòng)，或者放大器過(guò)載，動(dòng)態(tài)制動(dòng)一般起始于SV，或主電路斷開，或者動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻過(guò)熱。 伺服電機(jī)優(yōu)點(diǎn)伺服電機(jī)在封閉的環(huán)里面使用。它總是對(duì)系統(tǒng)的信號(hào)，該信號(hào)系統(tǒng)給出修改操作。與其他其他電機(jī)（比如步進(jìn)電機(jī)）的優(yōu)點(diǎn) 精度 轉(zhuǎn)速 適應(yīng)性 穩(wěn)定 及時(shí)性 舒適性 單點(diǎn)：機(jī)電通?？吹降哪欠N一般，斷電后它會(huì)因?yàn)橐粫r(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，然后停下來(lái)。與伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)停止，說(shuō)去散步，快速反應(yīng)。但是，步進(jìn)電機(jī)的現(xiàn)象。伺服電機(jī)的應(yīng)用太多。只要它是動(dòng)態(tài)的，和精度要求，一般可到伺服電機(jī)相關(guān)。如機(jī)床，印刷配置，包裝配置，紡織配置，激光加工配置，機(jī)器人，工藝精密自動(dòng)生產(chǎn)線，如相對(duì)較高的加工功效和設(shè)備的工作可靠性請(qǐng)求。 交流伺服電機(jī)的速度控制隨著全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)中的應(yīng)用越來(lái)越多。為了順應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨向，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多選用全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。在控制模式下使用脈沖序列信號(hào)和方向。通常伺服都有三種控制方式：轉(zhuǎn)矩控制方式，速度控制方式，位置控制方式 。3 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、要求高、等速跟蹤要求運(yùn)行平穩(wěn)。所以，在設(shè)計(jì)伺服控制體系里，天線的轉(zhuǎn)動(dòng)需求無(wú)超調(diào)、控制體系快速、能進(jìn)行大角度調(diào)轉(zhuǎn)、定位精度高，并且需求伺服體系要