遙控電動(dòng)小車裝置的設(shè)計(jì)制作(已改無錯(cuò)字)
2023-07-20 10:20:46 本頁面
【正文】 小車 單片機(jī)程序框圖 8 五 理論分析與計(jì)算 坐標(biāo)定位的計(jì)算 行走示意圖 小車車輪內(nèi)側(cè)貼有黑色膠帶，將 白色圓盤平均分為八份。利用光電對(duì)管檢測黑線的個(gè)數(shù)，利用兩個(gè)外部中斷對(duì)其計(jì)數(shù)， 并取其平均值。 并通過單片機(jī)內(nèi)部自能計(jì)算、處理，得到小車的實(shí)際坐標(biāo)。 計(jì)算中要用到的量： 小車兩車輪間的距離為 A； 小車車輪的半徑 R；周長 L；每兩個(gè)黑線的路程 M；車輪上貼的黑色線條數(shù) N；液晶上顯示 X 坐標(biāo) X；液晶上顯示 Y坐標(biāo) Y； 沿 Y軸行走時(shí)測得的黑線條數(shù) Y0；沿 X軸行走時(shí)測得的黑線條數(shù)X0；設(shè)定自動(dòng)行走時(shí)的 X坐標(biāo) 為 X1；設(shè)定自動(dòng)行走時(shí)的 Y坐標(biāo)為 Y1，設(shè)定形式為（ X1， Y1）， 液晶上顯示的坐標(biāo)形式為（ X,Y） ，沿 Y軸行走需要中斷的次 數(shù) Zy，沿 X 軸行走需要中斷的次數(shù) Zx。 具體的計(jì)算如下： （ 1）小車兩后輪連線中點(diǎn)設(shè)定為小車中心點(diǎn)。 （ 2） L=2π R； M=L/N。 當(dāng)遙控器按下時(shí)，小車沿 Y軸 平行方向 前進(jìn)， Y=M Y0，小車右轉(zhuǎn)后 Y=M Y0+9， 控制小車左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)后，小車沿 X 軸平行方向前行， Y軸坐標(biāo)自動(dòng)保持顯示， X=M X0+9。 （ 3） 設(shè)定 坐標(biāo) 自動(dòng) 行走 時(shí)， 單片機(jī)根據(jù)設(shè)定的（ X1， Y1）， 首先沿 Y 平行方向前進(jìn)，計(jì)算需要中斷的次數(shù) Zy=Y1/M。轉(zhuǎn)彎后小車沿 X 軸平行方向前進(jìn)，計(jì)算需要中斷的次數(shù) Zx=X1/M。最終顯示到液晶上的數(shù)據(jù) X=M Zx+A/2(需取整 )，最終顯示到液晶上的數(shù)據(jù) Y=M Zy+A/2(需取整 )。 9 六 測試方案與測試結(jié)果 （ 1） 基本功能一 測試表格 ： 項(xiàng)目 前進(jìn) 后退 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 遙控距離 測試結(jié)果 成功 成功 成功 成功 060m 能 滿足基本功能一的要求。 （ 2） 基本功能二和功能三 測試表格 ： A設(shè)定坐標(biāo)（ cm） （ 0， 0） （ 0， 0） （ 0， 0） （ 0， 0） B設(shè)定坐標(biāo)（ cm） (70,0) （ 0,70） （ 70,70） （ 40,80） 實(shí)際到達(dá)坐標(biāo)（ cm） （ 76,4） （ 5,68） （ 66,74） （ 37,76） 誤差 比例 8% 3% 8% 5% 7% 7% 在功能二進(jìn)行過程中，功能三同樣在工作，而且兩功能數(shù)據(jù)均能滿足要求。 （ 3） 擴(kuò)展部分 功能一測試表格 ： 設(shè)定坐標(biāo) (65,30) （ 36,70） （ 80,75） （ 40,80） 實(shí)際到達(dá)坐標(biāo) （ 60,28） （ 39,66） （ 88,80） （ 37,76） 誤差比例 8% 7% 10% 5% 10% 7% 7% 5% 擴(kuò)展功能設(shè)定坐標(biāo)后小車能自動(dòng)跑到設(shè)定位置，滿足要求。 七 總結(jié) 通過 參加 TI 杯電子設(shè)計(jì)大賽， 我們懂得了團(tuán)隊(duì)協(xié)作的重要性，體 會(huì)到了 科技的發(fā)展；我們發(fā)揮了自己的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)又發(fā)現(xiàn)了與別人的差距。我們在項(xiàng)目制作中遇到了各種 困難， 然后去克服困難。一路走下來我們學(xué)會(huì)了堅(jiān)持，學(xué)會(huì)了努力奮斗，學(xué)會(huì)了成功不自是一個(gè)人的。 設(shè)計(jì)過程中我們遇到了很多困難，但從中也學(xué)會(huì)了喝很多東西。 比如說小車兩輪電機(jī)不同速度的問題，導(dǎo)致程序運(yùn)行 與小車實(shí)際行走不匹配 。 苦苦尋找了很久才找到問題。 這件事我們體會(huì)到：即便是相同型號(hào)的東西也會(huì)存有差異。這也更加要求我們在以后的工作學(xué)習(xí)中全面透徹的考慮問題。 10 附錄 1： 系統(tǒng)主要電路圖 圖一 L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 原理圖 圖二 NRF2401 無線通信模塊 11 圖三 LM2596 單片機(jī)供電模塊 圖 四 光電耦合 模塊 附錄 2： 部分源程序代碼 ： (1)小車遙控器部分主程序 include include include include include unsigned int Address[5] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x02}。 char shuzi[]={39。039。,39。139。,39。239。,39。339。,39。439。,39。539。,39。639。,39。739。,39。839。,39。939。}。 12 unsigned int i,j=0,jianzhi,high,highpy,low,sheding,num1,shu=0,RxBuf[25],Rhigh,Rlow。 int word[5]。 int zhuangtai。 unsigned int num=20。 void display(void)。 void send(void)。 void diszhuangtai(int zt)。 int main() { *P_IOA_Dir = 0
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1