【正文】 生產(chǎn)性也會提高?？梢酝瑫r執(zhí)行的任務(wù)最多可以是16 個。 程序： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1。 Wait Loop Fend 56 十一、循環(huán)控制指令 Do ... Loop 功能：條件一致或不一致時反復(fù)執(zhí)行 Do .... Loop直接的程序，直到條件一致為止 格式 1： Do [{while |until}條件式 ] [語句】 Exit Do [語句 ] Loop 格式 2： Do [語 句】 Exit Do [語 句 ] Loop[{while |until}條件式 ] 說 明：當(dāng)條件式省略 時 ，且 Do ... Loop循 環(huán) 中沒有 Eixt Do語 句 則為 一個無限循 環(huán) 。退出 Do...Loop的另一個方法是可以在 Do...Loop中的任何位置，插入任意個 Exit Do語 句。在If...Then 上使用 Exit Do語句后，將控制 Loop移至下一個語句。當(dāng)輸入 8為 ON時一直執(zhí)行 Do ... Loop之間語句 Go p1 39。打開輸入 8 Go p2 39。關(guān)閉輸入 8 Loop 57 十一、循環(huán)控制指令 If ... Then ... Elseif ... Endif 功能：根據(jù)指定條件分歧執(zhí)行命令 格式 1： If 條件式 Then 語句 T1 . . [Elseif 條件式 Then] 語句 T1 . . [Else] 語句 F1 . . Endif 格式 2： If 條件式 Then 語句 T1 [ 。語句 F2...] 說明： If ... Then ... Else 在滿足條件時執(zhí)行語句 T1以后部分，不滿足條件時執(zhí)行 F1以后部分，Else部分可省略，不滿足條件時就執(zhí)行 Endif 以后部分。如果正確設(shè)定了結(jié)束值變量與增值，就可以設(shè)定負(fù)的數(shù)值。到達(dá)此值后循環(huán)立即結(jié)束，程序控制移至Next 命令的下一個命令。計數(shù)器變量（變量名）根據(jù)增值參數(shù)，只增值指定的值。 然后計數(shù)器變量 (變量名 ) 與最終值比較。計數(shù)器變量（變量名）大于最終值時在For...Next循環(huán)以外分支，在 Next 命令的下一個命令上繼續(xù)。嵌套最高可以到 16段 。程序執(zhí)行轉(zhuǎn)移目標(biāo)的語句行，并執(zhí)行以下的行 NOTE：在 1 個程序中，如果過多使用 GoTo命 令，程序就會變得難懂，請注意。實際上，有時不得不使用 GoTo，但是像 GoTo 語句將源代碼到處轉(zhuǎn)移的使用會造成錯誤或引起其他問題。通過 Call 命令，程序的執(zhí)行從當(dāng)前的函數(shù)移至 Call 命令指定的函數(shù)。接著用 Call 命令的下一個語句返回原來的函數(shù)控制。 格式 1： While 條件式 [ 語句 ] Wend . 說明：指定 While條件。 While條件成立期間，重復(fù) While…Wend 間的語句的執(zhí)行與 While條件的確認(rèn)。如果第 1 次確認(rèn)后 While條件不成立， While…Wend 間的語句一次都不被執(zhí)行。 示例： Long i i = 1 While i 60 39。 格式 1： Select 表達(dá)式 Case項目 語句 [Default 語句 ] Send . 說明： 1） Case 語 句的 項 目中如果有與 Select 語 句的表達(dá)式 結(jié) 果一致的， 則執(zhí) 行 Case 語 句后的 語 句群。 2）Case 語 句的 項 目中如果沒有與 Select 語 句的表達(dá)式 結(jié) 果一致的， 則執(zhí) 行 Default語 句，程 序控制移至 Send語 句上 連 接的 語 句。 4）Select 語 句的表達(dá)式與 CASE 語 句的 項 目中可以指定使用常數(shù)、 變 量、 And ? Or? Xor 等 的 邏輯 算符。 示例： Select I Case 0 Off 1。Jump P1 Case 3 On 1。Move P3。使用記可以進(jìn)行錯誤處理。如果沒有使用 OnErr，發(fā)生錯誤時任務(wù)被中止，顯示 錯 誤?；謴?fù)錯誤后，控制移至用 OnErr 命令指定的行編號。另外，容易變得復(fù)雜的問題也可以用同樣的 方法自動處理，所以可以明顯地提高工作效率。 OnErr 0執(zhí)行后，如 果發(fā)生錯誤，程序的執(zhí)行會立即停止。 Integer num, num1 39。***********主函數(shù) ****************** Function main Call InitRobot 39。移動到待機(jī)位置 Do Call Robot1 39。**************初始化子函數(shù) ***************** Function InitRobot If Motor = Off Then 39。開伺服 EndIf Power High 39。定義 PTP速度 Accel 80, 80 39。關(guān)閉輸出 8 Pallet 1, y1, y2, y3, 3, 2 39。定義一個三列二行矩陣 2 Fend 65 十二、程序?qū)嵗? 39。定義整形變量 Real X(50), Y(50), Z, U(50) 39。給 Z賦值 VRun seq1 39。獲取模版 Geom03個數(shù) If num 0 Then For i = 1 To num VGet (i), found1(i), X(i), Y(i), U(i) 39。將模版 Geom03坐標(biāo)賦值給 P(i) Next EndIf VGet , num1 39。打印搜索到模版?zhèn)€數(shù) If num1 0 Then For j = 1 To num1 VGet (j), found1(j + 10), X(j + 10), Y(j + 10), U(j + 10) 39。將模版 Geom02坐標(biāo)賦值給 P(j+100) Next EndIf Fend 66 十二、程序?qū)嵗? 39。定義整形變量 Tool 0 39。設(shè)定 Z軸極限 Jump P(35) 39。調(diào)用視覺子程序 If num 0 Then For i = 1 To num Tool 6 39。移動到 P(i)點上方相距 10mm Move P(i) 39。打開真空 Wait 39。移動到矩陣 1的第 i號位置上方相距 10mm Move Pallet(1, i) 39。關(guān)閉真空 Wait 39。使用 Tool 6 Jump P(j + 100) +Z(10) C1 39。移動到 P(j+100)點 Print Here 39。打開真空 Wait 39。移動到矩陣 2的第 j號位置上方相距 10mm Move Pallet(2, j) 39。關(guān)閉真空 Wait 39。使用 Tool 6 Jump Pallet(1, k) C1 39。打開真空 Wait 39。移動到 P（ 59+k）上方相距 10mm Off 8 39。延時 Next 68 十二、程序?qū)嵗? For k1 = 1 To num1 Tool 6 39。移動到矩陣 1的第 K1號位置 On 8 39。延時 Jump P(59 + k1) +Z(11) C1 39。關(guān)閉真空 Wait